ROS探索总结-35.Matlab中的ROS

ROS探索总结-35.Matlab中的ROS
说明：

• 介绍ROS-MATLAB的概念和使用方法

ROS-MATLAB是什么

Matlab中的robotics system toolbox提供了ROS的大部分功能，我们可以通过Matlab启动rosmaster，创建ROS节点，发布ROS消息/服务，查看ROS话题数据，控制ROS机器人等，更重要的是可以结合Matlab强大的功能，实现机器人算法设计和实现，直接接入ROS系统，结合gazebo或者V-REP完成仿真。我们将这个Matlab中的ROS工具包简称为ROS-MATLAB。

上边这张框图就是ROS-MATLAB和机器人系统的通信框架，可以看到，Matlab拥有强大而丰富的算法功能包（视觉处理、控制系统、信号处理等等），通过ROS-MATLAB可以获取机器人的数据，在处理之后再将控制指令发送到机器人。简而言之，ROS-MATLAB让Matlab成为了机器人强大的计算后台。

需要注意的是，ROS-MATLAB在Matlab2013之后的版本才有，而且需要Matlab安装robotics system toolbox，可以登录官网链接下载安装。

ROS-MATLAB可以做什么

在Matlab的命令窗口中，输入“help robotics.ros”，如果工具箱没有问题的话，可以看到如下命令列表，每个命令后边都进行了相应功能的说明：

可以看到，ROS-MATLAB 提供了ROS大部分的命令。

• 首先我们通过一个简单的例子对ROS-MATLAB有个大致的概念。

运行例程的第一步是什么？当然是把roscore跑起来，在ubuntu里我们使用的是roscore命令，而在Matlab里边，我们需要使用rosinit命令。

• 然后我们来运行例程
  exampleHelperROSCreateSampleNetwork，输入命令后稍等一下例程就会启动，使用rosnode、rostopic命令我们就可以查看节点和消息。

连接Matlab和ROS

• 确定IP地址

首先需要确定运行matlab和运行ROS的两台计算机的IP地址（必须在同一网络下）。

本人运行matlab的win7计算机：使用ipconfig命令，找到有线网络的IP如下。

ROS运行在虚拟机中，通过bridge的方式联网，使用ifconfig命令，找到网络IP如下。

在Matlab中设置IP

然后，在ubuntu中运行roscore，在matlab中设置ROS master的路径，类似于多计算机运行ROS系统时候的配置。

• ROS->Matlab

现在路径已经配置完成，检查通讯是否建立。我们在ubuntu中启动一个talker：

    $ rosrun roscpp_tutorials talker

接着在matlab中查看topic：

可以看到，matlab中已经可以找到talker发布的topic了，可以使用echo命令来查看具体的message数据。

** Matlab->ROS**

Matlab同样可以编写节点并发布数据，一个简单的talker实现如下，也可以在matlab的.m文件里保存下边的命令运行。

如果用.m文件保存命令的话，可以将上面的所有命令写到一个.m文件中：

%Setting ROS_MASTER_URI

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.202:11311')
 
%Starting ROS MASTER

rosinit    

%Creating ROS publisher handle

chatpub = rospublisher('/talker', 'std_msgs/String');    

%This is to create the message definition

msg = rosmessage(chatpub);    

%Inserting data to message

msg.Data = 'Hello, From Matlab';    

%Sending message to topic

send(chatpub,msg);     

%Latching the message on topic

latchpub = rospublisher('/talker', 'IsLatching', true);

然后在matlab中打开该文件，点击菜单栏中的“Run”即可运行。

在ubuntu中，我们查看topic：