ROS与navigation教程-move_slow_and_clear

ROS与navigation教程-move_slow_and_clear

说明：

• 介绍move_slow_and_clear的概念和相关参数

代码库

• 参考链接：https://github.com/ros-planning/navigation

概要

• move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear是一种简单的修复机制，用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。

• 注意：这种修复技术是非安全技术，机器人可能会撞上东西，它只以用户指定速度移动。

• 这种修复机制仅仅兼容可以通过dynamic_reconfigure配置最大速度局部规划器（如dwa_local_planner）。

MoveSlowAndClear

• move_slow_and_clear::MoveSlowAndClear导出了ROS封装的C++接口，在初始化时候定义的ROS命名空间工作，且继承了 nav_core::RecoveryBehavior 接口。

( 1 ) API Stability

• C++ API 是稳定的。

• ROS API 是稳定的。

( 2 ) ROS Parameters

~<name>/clearing_distance (double, default: 0.5) 

• 清除以机器人为中心多少米半径范围外的障碍。

~<name>/limited_trans_speed (double, default: 0.25) 

• 执行该修复行为时候限定的平移速度是为少，单位为 meters/second 。

~<name>/limited_rot_speed (double, default: 0.25)

• 执行该修复行为时候限定的角速度是多少,单位为 radians/second 。

~<name>/limited_distance (double, default: 0.3) 

• 在速度限制解除之前机器人必须移动的距离,单位为 meters 。

• The distance in meters the robot must move before the speed restrictions are lifted.

~<name>/planner_namespace (string, default: "DWAPlannerROS") 

• 用于重配置参数的规划器命名空间。

• 具体说， 命名空间内max_trans_vel和max_rot_vel参数将被重新配置。

( 3 ) C++ API

• C ++ move_slow_and_clear :: MoveSlowAndClear类继承nav_core包中的nav_core :: RecoveryBehavior接口。

• 详细资料请参阅 MoveSlowAndClear Documentation`。

参考资料

• http://wiki.ros.org/move_slow_and_clear

• http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53379310