ROS与navigation教程-示例-机器人TF设置(C++)

ROS与navigation教程-示例-机器人TF设置(C++)

说明：

• 介绍如何设置机器人的TF，实现底座到激光的变换

代码：

• 参考github仓库

安装：

• 新建目录

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

• 下载并编译

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials
$ cd ..
$ catkin_make 

测试

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 新终端，执行发布TF

$ rosrun robot_setup_tf_tutorial tf_broadcaster

• 新终端，执行接收TF

$ rosrun robot_setup_tf_tutorial tf_listener