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ROS与PhantomXArm教程-通过命令控制机械臂

ROS与PhantomXArm教程-通过命令控制机械臂

说明

  • 介绍如何通过命令来控制机械臂
  • 通过发送命令到具体对应的机械臂话题来实现控制。

操作步骤

  • 得到机械臂对应话题:
$ rostopic list 
  • 得到如下的话题名:
/arm_shoulder_pan_joint/command
/arm_shoulder_lift_joint/command
/arm_elbow_flex_joint/command
/arm_wrist_flex_joint/command
/gripper_joint/command
  • 分别对应不同关节舵机

  • 从底往上:

    • 第一个舵机shoulder_pan
    • 第二个舵机shoulder_lift
    • 第三个舵机elbow_flex
    • 第四个舵机wrist_flex
    • 第五个舵机gripper
  • 发送命令到对应话题格式如下:

$ rostopic pub -1 /arm_shoulder_pan_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_shoulder_lift_joint/command  std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_elbow_flex_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /arm_wrist_flex_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
$ rostopic pub -1 /gripper_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.4"
  • 数值代表是弧度

  • 数值的范围每个舵机都不一样,需要通过arbotix_gui控制,然后查看对应的话题的变化来得到data值的最大和最小值

  • 当数值都为0时,机械臂直立

  • 查看话题得到数值

$ rostopic echo /gripper_joint/command

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标签: ROS与PhantomXArm教程