ROS与PhantomXArm教程-硬件清单

ROS与PhantomXArm教程-硬件清单

说明

• 介绍PhantomX-Arm相关硬件

产品图

硬件清单：

• 5个 AX-12A Dynamixel 舵机
• PhantomX Pincher 支架套件
• 12v 5a 电源器
• FTDI 5v编程线
• ArbotiX Robocontroller 控制器

机械臂参数：

• 重量：550G
• 垂直长度：35CM
• 水平长度：31CM
• 力度：25CM/40G | 20CM/70G | 15CM/100G
• 抓力：500G
• 腕力：250G

AX-12A 参数:

• 品名：Dynamixel AX-12A
• 重量：54.6G
• 尺寸：32 x 50 x 40 mm
• 齿轮减速比：254：1
• 电压(v)：12V
• 静止扭矩(N.m)：1.5N.m(12.0V, 1.5A)
• 静止电流(A) 1.4
• 空载速度(RPM) 59rpm(12V)
• 电机： 有芯电机
• 最小控制角度：约0.29度 x 1，024
• 操作范围：舵机模式：300度 ，轮式模式：无限旋转
• 操作电压：9-12V(推荐11.1V)
• 操作温度：-5C - 70C
• 指令信号： 数据信号
• 通讯协议：半全工异步串口通讯(8bit,1stop,No Parity)
• 物理连接：TTL 多点总线(菊花链型连接)
• ID： 254 ID (0-253)
• 波特率：7343bps - 1Mbps
• 反馈功能：位置，温度，负载，输入电压，电流等
• 材质：外壳：工程塑料，齿轮：工厂塑料
• 位置传感器：电位器
• 默认ID：ID #1

ArbotiX-M 控制器：

• 16MHz AVR 控制芯片（ATMEGA644p）
• 2个串口，1个Bioloid舵机专用控制器，其他的为XBEE和FTDI编程接口
• 3个TTL DYNAMIXEL 3pin接口
• 28个数据 I/O，其中有8个可以作为模拟端口使用
• 28个I/O口都是舵机式控制管脚（GND、VCC、SIGNAL）

部分接线图

机械臂爪子安装

• 爪子安装时，要将爪子端的舵机标记符（如下图圆圈中所示）调到下图中相应的位置，再进行拉伸条的安装。

• 拉伸条的安装要注意其安装方向（正确方向如下图划线所示），安装方向错误会导致拉伸条在测试中断裂。

• 爪子正确安装效果图：