Turtlebot3-waffle入门教程-OpenCR安装

Turtlebot3-waffle入门教程-OpenCR安装

说明

• 介绍如何为OpenCR板安装ROS固件

• OpenCR的安装方法有两种

  • 一是使用shell脚本上传预构建好的固件
  • 二是通过Arduino IDE构建官方提供的源代码且上传

shell脚本（推荐）

• 该方法已在Ubuntu 16.04、Ubuntu Mate、Linux Mint 和 Raspbian系统上测试通过

• 将OpenCR连接到远程PC或者树莓派后执行以下命令

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=waffle
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2 && tar -xvf opencr_update.tar.bz2 && cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd ..

• 出现jump_to_fw字样代表烧录成功

Arduino IDE（替代）

• USB端口设置

• 使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序

• 执行如下命令：

$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

• 编译器设置

• 由于OpenCR库是为32位平台构建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容：

• 执行如下命令：

 $ sudo apt-get install libncurses5-dev:i386

• 安装Arduino IDE

• OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本

• 从官方的arduino主页下载最新版本，地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

• 将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下tools，并从终端执行安装文件。如下：

$ mkdir ~/tools &&  cd ~/tools
$ wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz
$ tar -xvf arduino-1.8.3-linux64.tar

• 运行Arduino IDE

• 在linux下，新终端执行：

$ arduino

• 或直接运行

$ ./tools/arduino-1.8.3/arduino

• 将OpenCR板移植到Arduino IDE

• （1）增加Boards Manager

• 运行IDE，点击File → Preferences, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs：

 https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

• （2）通过Boards Manager安装OpenCR软件包

• 点击Tools → Board → Boards Manager

• 图示：

• 在文本框中键入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后，点击Install.

• 安装后，将显示“INSTALLED”

• OpenCR Board列在Tools → Board 中。

• 注意：可能第一次会下载会不成功，可以先安装老版本，在安装新版本。

• （3）端口设置

• 此步骤显示程序上传的端口设置。

• OpenCR应通过USB端口连接到PC和OpenCR板。

• 选择Tools → Port → /dev/ttyACM0

• /dev/ttyACM0的值可能会根据不同PC环境有差异

• OpenCR烧录ROS固件

• 将TurtleBot3固件添加到OpenCR中

• 用于ROS的OpenCR固件（或源）是控制ROS中的Dynamixel和传感器。

• 固件位于OpenCR示例中，也由board manager下载。

• 点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot3_burger → turtlebot3_core

• 点击Upload上传到OpenCR板

• 出现jump_to_fw字样代表烧录成功

演示视频