Turtlebot3-burger入门教程-实现全景图
说明
- 介绍如何在burger上实现全景图应用
相关设备
- Turtlebot3-burger套件:采购地址
注意:burger本身是不自带树莓派v2摄像头,需要额外购置。
前提准备
使用前请确保在远程电脑安装了
turtlebot3_applications
和turtlebot3_applications_msgs
包[Remote PC] 安装
turtlebot3_applications
和turtlebot3_applications_msgs
包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications_msgs.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
使用前请确保已安装相关的raspicam_node包,若未安装请参考:Turtlebot3-burger入门教程-安装树莓派v2摄像头
使用前请确保已安装相关的OpenCV和cvbridge包,若未安装请参考:OpenCV Tutorial Link
操作步骤:
- [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
- [TurtleBot] 启动机器人
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- [TurtleBot] 启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch
- [Remote PC] 启动panorama
$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
- [Remote PC] 查看得到的全景图
$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama
注意:360度自转完成后,即自动生成全景图, 点击图片右键即可自动保存。
- [Remote PC] 开始进行全景图操作
$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
上面利用rosservice 调用就使用了参数。2(模式) 360.0(角度) 30.0(间隔) 0.3(旋转速度)
模式:
0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation角度
创建快照和旋转模式时为角度间隔(度),其他模式为时间间隔(以秒为单位)
转速度(弧度/秒)
演示视频
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