Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建(indigo版)

说明

• 介绍如何在ubuntu14.04下的indigo(ROS版本)下搭建turtlebot3仿真环境

TurtleBot3配置

• 测试环境：

  • 安装64位的Ubuntu 14.04
  • 安装ROS Indigo (ros-indigo-desktop-full版)
  • 安装Gazebo 2.2

• 建立工作空间

$ mkdir -p ~/tb3_ws/src
$ cd ~/tb3_ws/src
$ catkin_init_workspace

• 编译

$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

• 或者source哪行，增加到~/.bashrc里，这样每次打开终端会自动执行。

• 安装依赖包：

$ sudo apt-get install ros-indigo-navigation
$ sudo apt-get install ros-indigo-gmapping
$ sudo apt-get install ros-indigo-hector-mapping

• 下载软件包

$ cd ~/tb3_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git

• 编译

$ cd .. 
$ catkin_make 

• 修改两个文件

~/tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.gazebo.xacro
~/tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_waffle.gazebo.xacro

• 搜索含的行，如下：

<visualize>$(arg imu_visual)</visualize> 

• 修改为：

<!--visualize>$(arg imu_visual)</visualize-->

• 因为indigo版本不知道怎么处理 $(arg var) 输入，替换为${var}
• 再打开turtlebot3_waffle.gazebo.xacro，找到119行，

<pose>$(arg r200_cam_rgb_px) $(arg r200_cam_rgb_py) $(arg r200_cam_rgb_pz) 0 0 0</pose>

• 修改为：

<pose>${r200_cam_rgb_px} ${r200_cam_rgb_py} ${r200_cam_rgb_pz} 0 0 0</pose>

• 找到136行：

<pose>$(arg r200_cam_depth_offset) 0 0 0 0 0</pose>

• 修改为：

<pose>${r200_cam_depth_offset} 0 0 0 0 0</pose>

gazebo配置

• 复制turtlebot3模型到gazebo模型文件夹

$ cp -r  $HOME/tb3_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 $HOME/.gazebo/models/

• 指定机器人模型，可以是burger或waffle

$ export TURTLEBOT3_MODEL={type}

• {type}为burger或waffle，如：

$ export TURTLEBOT3_MODEL="burger"

• 启动gazebo

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 启动rviz，进行可视化

$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

• 效果：

• 启动键盘操作

$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 效果：

参考：

• Navigation stack: http://wiki.ros.org/navigation
• Gmapping SLAM: http://wiki.ros.org/gmapping
• Hector SLAM: http://wiki.ros.org/hector_mapping?distro=indigo
• http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/review-robotis-turtlebot-3
• http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/simulation.html