TX2入门教程硬件篇-外接D435i深度相机(jetpack4.2.3)

说明

• 本教程介绍如何在TX2上安装D435i深度相机的驱动

• 测试环境：Jetpack 4.2.3（L4T 32.2.3）+ Ubuntu 18.04 + kernel4.9.140 + librealsense v2.22

操作步骤

• 查看当前内核版本

$ uname -r
4.9.140-tegra

• 查看当前L4T版本

$ cat /etc/nv_tegra_release | head -n 1
# R32 (release), REVISION: 2.3, GCID: 17644089, BOARD: t186ref, EABI: aarch64, DATE: Tue Nov  5 21:48:17 UTC 2019

• 下载相应脚本

$ cd && git clone -b L4T32.2.3  https://github.com/ncnynl/buildLibrealsense2TX2

注意：运行该脚本前，请务必确认tx2的L4T版本以及内核版本是否与测试环境一致,否则可能会导致重启后无法启动系统的情况

• 运行内核补丁脚本,运行完这个脚本后会在~/buildLibrealsense2TX2/image文件夹下生成一个Image文件

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ ./buildPatchedKernel.sh

• 覆盖TX2上的Image文件，覆盖前可以将原Image文件备份一下

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
$ sudo cp ./image/Image /boot

• .删除内核源码及编译后生成的文件

$ ./removeAllKernelSources.sh

• 重启机器

$ sudo reboot

• 安装librealsense2及补丁
• 进入buildLibrealsense2TX2目录，修改

$ cd ~/buildLibrealsense2TX2 
vim installLibrealsense.sh

• 去掉注释，为sdk打补丁

# patch -p1 -i $INSTALL_DIR/patches/model-views.patch
# patch -p1 -i $INSTALL_DIR/patches/incomplete-frame.patch

• 进行下载编译

$ ./installLibrealsense.sh

注意：安装SDK时需要拔下D435i摄像头

• 测试使用，接上摄像头

$ realsense-viewer

参考链接

• https://blog.csdn.net/SIR_wkp/article/details/103254051

• https://blog.csdn.net/TengYun_zhang/article/details/90452856

• https://github.com/Tengyun-Mo/buildLibrealsense2TX2