Turbot中级教程-控制-实现xbox控制

Turbot中级教程-实现xbox360手柄控制

说明

利用xbox360手柄控制配合PC接收器控制Turbot运动
xbox360无线游戏杆
xbox360无线游戏杆PC接收器，或叫USB适配器

前提准备

[Remote PC && Turbot] 安装驱动

$ sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

手柄和接收器配对过程
1、PC接收器连好电脑，并且确保安装好驱动程序
2、手柄打开，按中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
3、按图2手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
4、按图2接收器的小圆按钮，手柄灯闪烁也进入匹配状态
5、几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1/4，接收器也停止闪烁。说明匹配成功

注意：一个PC接收器最多可以对应4个XBOX360手柄

检查手柄接入

[Turbot] 游戏杆插入到Turbot上的USB-Hub上,检查是否发现设备

$ ls /dev/input/js*

查看是否有显示或jsX,X为数字：

/dev/input/js0

[Turbot] 测试设备是否可用

$ sudo jstest /dev/input/js0

显示，移动游戏杆数据会变化：

Driver version is 2.1.0.
Joystick (Logitech Logitech Cordless RumblePad 2) has 6 axes (X, Y, Z, Rz, Hat0X, Hat0Y)
and 12 buttons (BtnX, BtnY, BtnZ, BtnTL, BtnTR, BtnTL2, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR).
Testing ... (interrupt to exit)
Axes:  0:     0  1:     0  2:     0  3:     0  4:     0  5:     0 Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  9:off 10:off 11:off

[Turbot] 查看权限, ROS的joy node需要访问设备的权限

$ ls -l /dev/input/jsX

crw-rw-XX- 1 root dialout 188, 0 2009-08-14 12:04 /dev/input/jsX

如果XX是rw: js设备配置正确的
如果xx是--: js设备配置不正确需要更改权限：

$ sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

[Turbot] 配置需要使用的设备，默认是js0:

$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"

[Turbot] 启动joy节点

$ rosrun joy joy_node

显示如：

[ INFO] 1253226189.805503000: Started node [/joy], pid [4672], bound on [aqy], xmlrpc port [33367], tcpros port [58776], logging to [/u/mwise/ros/ros/log/joy_4672.log], using [real] time

[ INFO] 1253226189.812270000: Joystick device: /dev/input/js0

[ INFO] 1253226189.812370000: Joystick deadzone: 2000

[Turbot] 在新终端下查看joy主题

$ rostopic echo joy

---
header: 
  seq: 9414
  stamp: 
    secs: 1325530130
    nsecs: 146351623
  frame_id: ''
axes: [-0.0038758506998419762, -0.0038453321903944016, -0.0, -0.999969482421875, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

linux下的MicrosoftXbox360无线游戏杆的按钮及轴和索引号对应关系, 参考教程

操作步骤

[Turbot] 新终端，启动turbot

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

[Turbot] 新终端，设置设备并启动游戏杆遥控支持

$ rosparam set /joystick/dev "/dev/input/js0"
$ roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

测试使用，按住左边的LB按钮激活游戏杆并移动左遥控杆，turbot应该就有反应

演示视频

参考资料

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