rbx2代码解读-rbx2_tasks

rbx2代码解读-rbx2_tasks

说明：

• 介绍rbx2_tasks, 任务管理，分别介绍smach包和Behavior_tree包

文件树及说明：

├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── fake_turtlebot.launch             #启动仿真Turtlebot
├── mainpage.dox
├── nav_tasks.rviz                        #搭配行为树使用的Rviz配置
├── nodes
│   ├── add_remove_tree.py                #如何方便增删行为树节点
│   ├── clean_house_smach.py              #利用smach实现清洁房间多任务
│   ├── clean_house_tree.py               #利用行为树实现清洁房间多任务
│   ├── monitor_fake_battery.py           #集成smach的仿真电池监视器
│   ├── parallel_tree.py                  #并行的行为树
│   ├── patrol_script.py                  #巡逻脚本，机器人围绕四个航点运动
│   ├── patrol_smach_callback.py          #smach的回调函数例子
│   ├── patrol_smach_concurrence.py       #并行smach任务，巡逻并同时检查电池容量
│   ├── patrol_smach_iterator.py          #利用smach的iterator迭代实现巡逻脚本
│   ├── patrol_smach.py                   #利用smach的while循环实现巡逻脚本
│   ├── patrol_tree.py                    #行为树实现并行多任务
│   └── random_patrol_smach.py            #随机巡逻脚本，随机选择航点
├── package.xml
├── setup.py
└── src
    └── rbx2_tasks
        ├── clean_house_tasks_tree.py     #清洁的行为树
        ├── __init__.py
        └── task_setup.py                 #任务环境搭建

    
    

重要知识点：

src/task_setup.py

• 状态机来管理多个任务

• http://wiki.ros.org/smach/Tutorials

• 行为树

• https://github.com/pirobot/pi_trees

• http://wiki.ros.org/pi_trees

• https://en.wikipedia.org/wiki/Behavior_tree_(artificial_intelligence,_robotics_and_control)