rbx1代码解读-rbx1_nav

rbx1代码解读-rbx1_nav

说明：

• 介绍实现各种导航

文件树及说明：

├── amcl.rviz
├── bag_files
├── cfg                                    #动态参数配置文件
│   ├── CalibrateAngular.cfg
│   └── CalibrateLinear.cfg
├── CMakeLists.txt
├── config                                 #导航参数配置文件
│   ├── fake
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml #基本的本地规划配置
│   │   ├── costmap_common_params.yaml     #共用代价地图配置
│   │   ├── global_costmap_params.yaml     #全局代价地图配置
│   │   └── local_costmap_params.yaml      #本地代价地图配置
│   ├── nav_obstacles_params.yaml          #导航避障配置
│   ├── nav_test_params.yaml               #测试配置
│   ├── pi_robot
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml #pi基本的本地规划配置
│   │   ├── costmap_common_params.yaml     #pi共用代价地图配置
│   │   ├── global_costmap_params.yaml     #pi全局代价地图配置
│   │   └── local_costmap_params.yaml      #pi本地代价地图配置
│   └── turtlebot
│       ├── base_local_planner_params.yaml #TB本地代价地图配置
│       ├── costmap_common_params.yaml     #TB共用代价地图配置
│       ├── global_costmap_params.yaml     #TB全局代价地图配置
│       └── local_costmap_params.yaml      #TB本地代价地图配置
├── fake_laser.rviz                        #伪雷达的rviz配置
├── gmapping.rviz                          #gmapping的rviz配置
├── interactive_markers.rviz               #交互的rviz配置
├── launch
│   ├── fake_amcl.launch                   #启动仿真自主导航
│   ├── fake_move_base_amcl.launch         #启动仿真movebase自主导航
│   ├── fake_move_base_blank_map.launch    #启动仿真空白地图的movebase导航
│   ├── fake_move_base.launch              #启动仿真movebase 
│   ├── fake_move_base_map_with_obstacles.launch #启动仿真带地图的避障
│   ├── fake_move_base_obstacles.launch    #启动仿真避障
│   ├── fake_nav_test.launch               #启动仿真导航测试
│   ├── gmapping_demo.launch               #gmapping建图
│   ├── gmapping.launch                    #gmapping建图 
│   ├── interactive_markers.launch         #启动交互
│   ├── joystick_teleop.launch             #游戏杆控制
│   ├── keyboard_teleop.launch             #键盘控制 
│   ├── move_base.launch                   #启动movebase
│   ├── move_base_obstacle.launch          #启动带避障的movebase
│   ├── nav_demo.launch                    #导航演示
│   ├── tb_amcl.launch                     #TB自主导航
│   ├── tb_demo_amcl.launch                #TB自主导航演示
│   ├── tb_move_base_blank_map.launch      #TB空白地图movebase
│   ├── tb_move_base.launch                #TBmovebaze
│   └── tb_nav_test.launch                 #TB导航测试
├── mainpage.dox
├── maps                                   #各种地图
│   ├── blank_map.pgm                      #空白地图
│   ├── blank_map_with_obstacle.pgm        #带障碍的空白地图
│   ├── blank_map_with_obstacle.yaml       #带障碍的空白地图配置
│   ├── blank_map.yaml                     #空白地图配置
│   ├── tb_condo_2.pgm                     
│   ├── tb_condo_2.yaml
│   ├── test_map.pgm
│   └── test_map.yaml
├── nav_ekf.rviz                           #导航滤波rviz配置
├── nav_obstacles.rviz                     #导航障碍rviz配置
├── nav.rviz                               #导航rviz配置
├── nav_test.rviz                          #导航测试rviz配置
├── nodes
│   ├── calibrate_angular.py               #角度校准
│   ├── calibrate_linear.py                #直线校准
│   ├── move_base_square.py                #走方形
│   ├── nav_square.py                      #方形导航
│   ├── nav_test.py                        #导航测试
│   ├── odom_out_and_back.py               #里程测试
│   └── timed_out_and_back.py              #定时测试
├── package.xml
├── setup.py                               #使用python包
├── sim.rviz                               #仿真的rviz配置
└── src                                    #python包
    ├── __init__.py
    └── rbx1_nav
        ├── cfg
        │   └── __init__.py
        ├── __init__.py
        └── transform_utils.py             #变换工具