rbx1代码解读-rbx1_bringup

rbx1代码解读-rbx1_bringup

说明：

• 存放主要的launch启动文件

文件树及说明：

├── CMakeLists.txt
├── config                                     #配置 
│   ├── fake_pi_arbotix.yaml                   #pi的arm的arbotix配置
│   ├── fake_turtlebot_arbotix.yaml            #turtlebot的arbotix配置
│   ├── fake_turtlebot_with_head_arbotix.yaml  #turtlebot+云台arbotix配置
│   └── openni_params.yaml                     #openni参数配置
├── launch
│   ├── calibrate.launch                       #启动校准
│   ├── depthimage_to_laserscan.launch         #启动深度转激光数据
│   ├── fake_my_robot.launch                   #启动伪机器人
│   ├── fake_pi_robot.launch                   #启动伪pi机器人
│   ├── fake_turtlebot.launch                  #启动伪turtelbot
│   ├── fake_turtlebot_with_head.launch        #启动伪turtelbot带头追
│   ├── hokuyo.launch                          #启动hokuyo雷达
│   ├── includes
│   │   └── tb_create_mobile_base.launch.xml   #create底盘
│   ├── odom_ekf.launch                        #启动里程计卡尔波曼融合
│   ├── openni_driver.launch                   #启动openni驱动
│   ├── turtlebot_carpet_create.launch         #启动turtlebot
│   ├── turtlebot_dashboard_create.launch      #启动turtlebot仪表板
│   ├── turtlebot_fake_laser_freenect.launch   #启动伪激光(freenect驱动)
│   ├── turtlebot_fake_laser_openni2.launch    #驱动伪激光(openni2驱动)
│   ├── turtlebot_kinect.launch                #启动turtlebot和kinect
│   └── turtlebot_minimal_create.launch        #启动create底座的turtlebot
├── mainpage.dox
├── nodes
│   ├── move_fake_pi_arm_start.py              #操作伪pi机械臂
│   └── odom_ekf.py                            #里程数据融合处理
└── package.xml

重要知识点：

• 学习校准的实现，calibrate.launch
• 学习深度数据转激光数据，depthimage_to_laserscan.launch
• 学习odom的滤波处理，odom_ekf.launch ，odom_ekf.py