Turbot入门教程-实现自主探索建图

Turbot入门教程-实现自主探索建图

说明：

• 介绍如何利用turtlebot_exploration_3d实现自主探索建图

步骤：

• 安装octomap_ros和rviz插件

sudo apt-get install ros-indigo-octomap*

• 源码安装：turtlebot_exploration_3d

cd turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/turtlebot_exploration_3d.git
catkin_make

• deb包安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-exploration-3d

运行：

• 主机端，新终端，执行：

$ roslaunch turtlebot_exploration_3d minimal_explo.launch
$ roslaunch turtlebot_exploration_3d turtlebot_gmapping.launch
$ rosrun turtlebot_exploration_3d turtlebot_exploration_3d

• 从机端，新终端，执行：

roslaunch turtlebot_exploration_3d exploration_rviz.launch

• 自动建图进行会比较慢，会显示octomap图，同时也实现了gmapping的建图

保存地图：

• 新建目录：

mkdir ~/map

• 保存地图：

rosrun map_server map_saver -f /home/ubuntu/map/zhizaokongjian

• 得到两个文件如下：

  • zhizaokongjian.pgm 地图
  • zhizaokongjian.yaml 配置

• zhizaokongjian.yaml样例：

image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

• 必填的字节：

image:   含占用信息的image文件的路径；可以是绝对路径，也可以是到YAML文件的相对路径。
resolution：地图的分辨率，meters/pixel
origin: 机器人相对地图原点的位姿，(x,y,yaw)，yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。
occupied_thresh：单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。
free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。
negate: 不论白色/黑色，自由/占用，semantics(语义/符号)应该被反转（阈值的解释不受影响）。