Turbot入门教程-实现跟随功能

Turbot入门教程-实现跟随功能

说明

• Turbot的跟随演示会以它前面的一个目标为中心并保持一定的距离，如果太近即主动后退到适当距离，如果太远就主动跟上。

步骤

• 在Turbot上，启动Turbot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 在Turbot上，启动跟随脚本

roslaunch turtlebot_follower follower.launch

• 跟随

  • 把Turbot搬到开阔的地方，站在Turbot前面，前后移动，则Turbot会相应有移动。
  • 现在往前走，则Turbot会跟随上来。
  • 不要走太快，也不要有太多其他东西在周围，要不Turbot跟踪的目标会改变。

配置跟随参数

• 在工作站，运行如下命令：

# pre-groovy
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
# groovy or later
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 选择 camera/follower

• 移动滑块则Turbot的跟随行为就改变

Android 客户端

• 参考Android 配对 通过Android客户端，可以运行跟随演示，开始或停止跟随行为。