Turbot入门教程-设置主从机

Turbot入门教程-设置主从机

说明:

• 介绍如何配置Turbot的网络，设置主从机。

网络：

• 主从机都通过Wifi接入路由器，路由器的IP地址：192.168.0.1
• 假设TK1为主机，IP地址为：192.168.0.90，从机为笔记本的虚拟机，IP地址为：192.168.0.89

主机设置：

• 设置主机的.bashrc文件：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.90

从机设置：

• 设置从机的.bashrc文件：
• 在文件末，添加如下行

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.90:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.89

测试：

（1）测试主从机联通：

• 在主机上，Ping从机：ping 192.168.0.89
• 在从机上，Ping主机：ping 192.168.0.90

（2）测试ROS主从配置：

• 主机上，新终端执行：

roscore

• 从机上，新终端执行：

rostopic list

• 能看到连接到IP为192.168.0.89的主机信息。