Dashgo底盘入门教程-应用-多点连续导航

Dashgo底盘入门教程-应用-多点连续导航

说明:

• 介绍如何实现多点连续导航

提示：

• PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot，默认密码为 eaibot 。
• 地图已经建好并引用的情况下

第一种方式

• 打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch
• 不带陀螺仪

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo.launch

• 或者带陀螺仪

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu.launch

• 等待导航launch启动成功后，打开另一个终端，ssh登录导航模块，运行以下命令

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools show_mark.py

• 再打开一个终端，运行以下命令打开rviz

$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
$ roslaunch dashgo_rviz  multi_goal.launch

设置起点

• rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置
• 注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。
• 点击 2D Pose Estimate

• 根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置连续目标点

• Publish Point便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

• 一个目标点到达后便向下一个目标点移动

第二种方式

• 打开一个终端，ssh登录导航模块，运行导航launch
• 不带陀螺仪

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_multi.launch

• 或者带陀螺仪

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu_multi.launch

• 再打开一个终端，运行以下命令打开rviz

$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311
$ roslaunch dashgo_rviz  multi_goal.launch

设置起点

• rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置
• 注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。
• 点击 2D Pose Estimate

• 根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置连续目标点

• Publish Point便是设置连续目标点，每选择一个目标点之前都要先点击Publish Point，目标点的序号在rviz中以0，1，2……的数字显示出来

• 一个目标点到达后便向下一个目标点移动