Dashgo底盘入门教程-应用-带陀螺仪的建图导航

Dashgo底盘入门教程-应用-带陀螺仪的建图导航

说明：

• 介绍如何使用带陀螺仪的建图导航

提示：

• PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。
• D1与F4的坐标系已经校准正确的情况下

扫描建图

• 打开一个终端，ssh登录导航模块并启动建图launch

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo_imu.launch

• 如图：

• 打开另一个终端，启动 rviz，查看建图效果

$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.200:11311 
$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

• 通过 EAI 团队开发的手机 APP 控制小车移动建图，目前仅支持 Android。
• 在 APP 启动界面，选择 “WIFI” 便进入到WiFi连接界面，如下图所示：

• 需要输入的 Master IP 是导航模块的 IP 地址，即 192.168.31.200。
• 然后点击 连接
• 连接成功后，界面如下：

• 方向的操控，如下图所示：

保存地图

• 打开一个终端，ssh登录导航模块，切换到地图保存地址并使用 map_server 对已经建好的地图进行保存

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roscd dashgo_nav/maps
$ rosrun map_server map_saver -f retest_map

• 效果图：

• 注意：retest_map 为自定义地图名，若与已保存地图名称同名，便覆盖原来的地图信息。

自主导航

• 在已经启动 gmapping_demo_imu.launch 的终端，Ctrl + C 关闭 gmapping_demo_imu.launch 程序

• 切换到 launch 文件目录，使用 vim 修改 navigation_demo_imu.launch 文件，引用已经保存好的地图

$ roscd dashgo_nav/launch
$ vim navigation_demo_imu.launch

• 内容如下：

<launch>
  <include file="$(find dashgo_driver)/launch/demo_imu.launch"/>
  <node name="flashgo_node"          pkg="flashgo"  type="flashgo_node" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/flashlidar"/>  
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="230400"/>
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser_frame"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  <param name="ignore_array"   type="string" value="" />
  <param name="ignore_value"  type="double"  value="0" />
  </node>

  <include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4" 
    args="0.0 0.0 0.2 3.14 3.14  0.0 /base_footprint /laser_frame 40" />

  <arg name="map_file" default="$(find dashgo_nav)/maps/my_map.yaml"/>
  <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

  <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <!-- Use 17.0 for willow's map in simulation -->
  <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> <!-- Use 17.0 for willow's map in simulation -->
  <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/>
  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/imu/amcl.launch.xml">
    <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/>
    <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/>
    <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/>
  </include>

  <include file="$(find dashgo_nav)/launch/include/imu/teb_move_base.launch"/>
  <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch"/>
  <node name="robot_pose_publisher" pkg="robot_pose_publisher" type="robot_pose_publisher" />
</launch>

• 将 my_map.yaml 改成已经保存好的地图名称 retest_map.yaml

• 注意：若对vim命令操作不熟悉，可参考 vim的基本使用，也可自行百度。

• 然后，启动导航launch

$ roslaunch dashgo_nav navigation_demo_imu.launch

• 效果图：

• 切换到打开 rviz 的终端，Ctrl + C 关闭 rviz ， 再重新启动 rviz

$ roslaunch dashgo_rviz view_navigation.launch

设置起点

• rviz 打开后显示 D1 默认所在的位置是栅格的中心点，不一定是 D1 实际所在的位置

• 注意：每次打开 rviz 都要检查并设置起点。

• 点击 2D Pose Estimate

• 根据当前 D1 实际位置，在地图上选择正确的位置，并调整好 D1 的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

设置目标点

• 点击 2D Nav Goal

• 在地图上选择要到达的目标点位置，并调整好 D1 停止时的正前方方向(正前方的调整：在选择位置时，按住鼠标不放，拖动方向便可)

• 设置好目标点后，导航模块便自主计算路径并控制 D1 向目标点移动
• 注意：每次导航时，都要先点击 2D Nav Goal 然后选择目标点，小车便自主导航移动。