Dashgo底盘入门教程-校准-激光雷达F4与D1坐标校正

Dashgo底盘入门教程-校准-激光雷达F4与D1坐标校正

说明：

介绍雷达F4与D1配合使用，进行坐标校正

提示：

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ，默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。
运行环境：Ubuntu14.04、indigo版ROS， D1 + F4 + Dashgo
只有激光雷达与D1的坐标一致才能正常建地图导航

启动并设置让模块与PC正常通讯

模块修改/etc/hosts文件，让模块知道PC端的IP与主机名

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ sudo vim /etc/hosts

内容如下：

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   DashgoD1
192.168.31.245 eaibot  #添加这行信息

PC端修改/etc/hosts文件，让PC端知道模块的IP与主机名
新打开一个终端

$ sudo vim /etc/hosts

内容如下:

127.0.0.1   localhost
127.0.1.1   eaibot
192.168.31.200 DashgoD1   #添加这行信息

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

注意：若没有设置/etc/hosts文件，两端数据难以通信的。

运行地图扫描节点

Ctrl + Alt + T 打开终端，运行命令

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_nav gmapping_demo.launch

运行rviz进行校正

（1）方式一：

Ctrl + Alt + T 打开终端，通过下面命令运行体量较大的 rviz

$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

运行rviz显示的界面如下：

请输入图片描述

参数调整
- F4 与 D1 的坐标校对，是通过对launch文件中的参数进行修改来使两者坐标一致的。
- 要运行哪个launch文件就要对哪个launch文件中的参数进行修改，使两者坐标一致的。
在本教程中，便是要修改 gmapping_demo.launch 文件
运行命令，找到 gmapping_demo.launch 文件所在的位置

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roscd dashgo_nav/launch

使用 vim 编辑命令编辑 gmapping_demo.launch

$ vim gmapping_demo.launch

内容如下：

<launch>
<node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
<rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
</node>

<node name="flashgo" pkg="flashgo" type="flashgo_node" output="screen">
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/flashlidar"/>
<param name="serial_baudrate" type="int" value="230400"/>
<param name="frame_id" type="string" value="laser_frame"/>
<param name="inverted" type="bool" value="false"/>
<param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/>
</node>

<include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser4"
args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40" /> //修改args的参数值

<include file="$(find dashgo_nav)/launch/gmapping.launch"/>
<include file="$(find dashgo_nav)/launch/move_base.launch"/>
</launch>

修改：

args="0.0 0.0 0.2 0.0 3.1415926 0.0 /base_link /laser_frame 40"

在 /base_link 前面的 6 个参数，只需要调整前面5个参数，最后一个默认为 0.0 即可，分别表示
- 这 5 个参数都是相对于 D1 的坐标系来调整的。
- 前面 3 个，分别表示激光雷达 F4 在X、Y、Z轴（右手定则）上距离（0 , 0 , 0）点的坐标位置,（0 , 0 , 0）点是 D1 的坐标系原点，该点是 D1 的重心点。
- 后面 2 个，分别表示沿着 D1 中心线（正前方与正后方连成的直线）左右方向、上下方向移动偏离的角度，大小范围为 -3.1415926 ~ 3.1415926 ，-3.1415926 为-180度， 3.1415926 为180度。

前后方向校正

只需修改第 4 个参数
- D1 的前方是有三个超声波模块的，中间的超声波模块就是D1的正前方
- D1 的后方是单独一个超声波模块的，也是D1的正后方
D1 的前后方向了解之后，便调整 F4 的坐标方向与 D1 的一致即可。
一般来说，F4 已经固定在 D1 已设定的位置上，而且 F4 在不停旋转，便要借用较大块、较平整的挡板，如：大纸箱，来确定 F4 当前的方位。
先将挡板横摆在 D1 正前方，挡板中心与 D1 正前方那个超声波模块成一条直线，挡板的面要与直线成90度角
然后，对照rviz中 F4 的扫描显示，D1 正前方是否横画着一条红线障碍物
若有，则说明前方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正后方，若 rviz 中同样在 D1 正后方横画着一条红线障碍物，则 D1 前后方向已经正确。
若实际中挡板的位置与rviz显示的位置不一致，则根据对前面参数调整的了解，相对应地对参数进行调整。

具体操作，如下：

挡板横摆在 D1 正前方，rviz 显示应该如下图：

请输入图片描述

但rviz实际显示，如下图所示：

请输入图片描述

Ctrl + C ，关闭 rviz ，也关闭正在运行的launch文件，打开该launch文件
先将第 4 个参数改大（注意数值范围），保存launch文件，接着启动launch文件并打开rviz，查看效果
若显示的红线向正确的红线位置靠近，则再将参数慢慢加大以修正；若偏离正确位置，则将参数改小来修正。
正前方的位置校正后，将挡板横摆在 D1 正后方，rviz显示与实际情况是相符的。

左右方向校正

只需要修改第 5 个参数
先将挡板横摆在 D1 正左方，挡板中心与 D1 中心成一条直线，挡板的面要平行于 D1 正前方与正后方所成的直线
然后，对照 rviz 中 F4 的扫描显示，D1 正左方是否横画着一条红线障碍物
若有，则说明左方坐标正确，再将挡板横摆在 D1 正右方，若 rviz 中同样在 D1 正右方横画着一条红线障碍物，则 D1 左右方向已经正确，不用修改参数。
若实际中挡板的位置与 rviz 显示的位置不一致，则修改第 5 个参数，若当前数值为 0.0 ，则修改成 3.1415926 ；若当前数值为 3.1415926 ，则修改成 0.0 即可。
再运行 launch 文件与 rviz 核对效果。

（2）方式二：