Dashgo底盘入门教程-控制-树莓派上控制移动

Dashgo底盘入门教程-控制-树莓派上控制移动

说明：

• 介绍如何在树莓派上控制底盘移动

提示：

• 假设树莓派的IP地址为192.168.111.100。
• PC 机通过 ssh 方式远程登录树莓派。

方式一：键盘控制

• 首先，在一个终端下运行 dashgo 的驱动节点。

$ ssh pi@192.168.111.100
$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch 

• 然后，在新的终端运行

$ ssh pi@192.168.111.100
$ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py

• 得到如下内容

Reading from the keyboard and Publishing to Twist!
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
anything else : stop

CTRL-C to quit

• 控制 D1 移动的按键分布如下：
  • 前进： i
  • 后退： ,
  • 左转： j
  • 后转： l
  • 停止： k

方式二：命令行控制

• 首先，在一个终端下运行 dashgo 的驱动节点。

$ ssh pi@192.168.111.100
$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch 

• 在新的终端执行如下命令，给底盘一个恒定的速度运动。

$ ssh pi@192.168.111.100
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

• CTRL+C 取消该命令。

• 说明：

• linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}

  • x:0.2 表示以0.2m/s的速度前进， 也可以修改为0.1~0.7任意值， 0.5以上的速度比较快，要把 D1 放到空旷的地方
  • 该值也支持负数， -0.2m/s表示以0.2m/s的速度后退。

• angular: {x: 0, y: 0, z: 0}

  • z:0 表示以rad/s（弧度/秒）的速度向左转动，一般取值0.5~3.0。
  • 该值也支持负数， 表示向右转动。