Dashgo底盘入门教程-控制-命令行控制移动
Dashgo底盘入门教程-控制-命令行控制移动
说明:
- 介绍如何通过命令行控制底盘移动
提示:
- PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 ,默认用户名为 eaibot , 默认密码为 eaibot 。
不带陀螺仪的底盘驱动
- 打开一个终端,运行以下命令,启动底盘驱动(带平滑加减速)
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo.launch
- 运行成功后,如下图所示:
- 打开另一个终端,运行以下命令,实现命令行控制移动
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
- 运行操作结果,如下图所示
- 注意: 命令行运行后,小车便会一直运行,Ctrl + C 停止命令行。
带有陀螺仪的底盘驱动
- 打开一个终端,运行以下命令,启动底盘驱动(带陀螺仪)
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch
- 运行成功后,如下图所示:
- 打开另一个终端,运行以下命令,实现命令行控制移动
$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
- 运行操作结果,如下图所示
- 注意: 命令行运行后,小车便会一直运行,Ctrl + C 停止命令行。
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