Dashgo底盘入门教程-软件-其他数据输出

Dashgo底盘入门教程-软件-其他数据输出

说明:

• 介绍如何获取相应的编码器及小车速度等方法

步骤：

• PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200， 默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。
• 打开一个终端，启动底盘驱动(带平滑加减速)

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo.launch

• 或者

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch 

• 在另一个终端运行编码器的输出脚本，查看编码器的输出值
• 获取左编码器值：

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic echo /Lencoder

• 获取右编码器值：

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic echo /Rencoder

• 在终端运行速度输出脚本，查看小车的速度

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic echo /smoother_cmd_vel