ROS与深度相机入门教程-在ROS使用zed双目相机

说明

• 介绍如何在ros中安装和使用zed双目相机
• github库：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
• 确保使用的是USB 3.0
• Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

安装依赖

tf2_ros
nav_msgs
roscpp
rosconsole
sensor_msgs
opencv
image_transport
dynamic_reconfigure
urdf

安装 ZED SDK 带有 CUDA 和 OpenCV

• 入门指南：https://www.stereolabs.com/getstarted/
• SDK下载地址：https://www.stereolabs.com/developers/，选择linux版本
• 安装CUDA 8 和 最新NVIDIA驱动.
• 安装OpenCV 3.1
• 运行 ZED SDK 安装工具，安装驱动，工具和例子

安装ROS包zed-ros-wrapper

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ..
$ catkin_make
$ rospack profile 

测试

• 新终端，执行roscore

$ roscore

• 启动zed.launch

$ roslaunch zed_wrapper zed.launch

• 显示图像和深度图：

$ rqt_image_view

• 显示点云

$ rosrun rviz rviz

• 在Displays->Global Options->Fixed Frame选择zed_initial_frame
• 点击下面的按钮ADD，选择By Topic，再选point_cloud->cloud->PointCloud2

参考资料

• http://www.stereolabs.com/blog/index.php/2015/09/07/use-your-zed-camera-with-ros/