ROS与深度相机入门教程-在ROS使用奥比中光Orbbec Astra Pro

说明

• 介绍如何在ros安装和使用奥比中光Orbbec Astra Pro
• OrbbecAstra介绍
• astra_camera包介绍
• astra_launch包介绍

驱动安装

• 安装依赖：

$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

• 检查udev版本，需要libudev.so.1，如果没有则添加

#check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1

• 下载驱动：https://orbbec3d.com/develop/#registergestoos，选择linux版本：
• 下载解压

$ cd ~
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip

• 选择OpenNI-Linux-x64-2.3解压

$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2    

• 安装

$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh

• 重插设备

• 加入环境

$ source OpenNIDevEnvironment

• 编译例子

$ cd Samples/SimpleViewer
$ make

• 连接设备，执行例子

$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer 

• 无没有问题，则显示正常视图

安装ROS包

• 安装astra_camera和astra_launch

$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch  

测试

• 新终端，执行astra_launch

$ roslaunch astra_launch astra.launch  

• 使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像

• 发现rgb并没有正确显示？ 需要UVC支持，安装libuvc和libuvc_ros

libuvc和libuvc_ros安装

• 安装libuvc支持

$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install

• 安装libuvc_ros

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make 

• 注意：使用catkin_make，如果报错，注意libusb.h的位置。
• 使用locate libusb.h，并将其放到合适位置：

$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

• 修改下libuvc.h中include中的路径。

测试

• 在启动roscore后，使用：

$ rosrun libuvc_camera camera_node

• rqt_image_view ，查看rgb

参考资料

• http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra
• http://wiki.ros.org/astra_camera
• http://wiki.ros.org/astra_launch
• http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859
• https://github.com/ktossell