ROS与深度相机入门教程-在ROS使用webcam摄像头(内置或外置)

说明

• 介绍如何ros中使用内置或外置webcam摄像头
• 介绍使用uvc-camera包
• 介绍使用usb_cam包
• 利用ROS by example 1代码：参考rbx1的github库

笔记本自带摄像头采集图像

• 测试环境：win7+vbox虚拟机+ubuntu14.04+indigo
• 虚拟机使用笔记本的内置摄像头
• 笔记本自带的摄像头的设备号一般为/dev/video0

（1）使用uvc_camera包

• 安装uvc_camera驱动：

$ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera

• 安装rbx1包

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ git clone https://github.com/ncnynl/rbx1.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 在catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch目录，新建uvc_camera.launch

$ cd ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch
$ touch uvc_camera.launch
$ vim uvc_camera.launch

• 增加uvc_camera.launch

 <launch>  
   <arg name="video_device" default="/dev/video0" />  
  
   <node name="uvc_camera_node" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen">  
    <remap from="image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" />  
       <param name="device" value="$(arg video_device)" />  
       <param name="width" value="640" />  
       <param name="height" value="480" />  
       <param name="frame_rate" value="30" />  
       <param name="exposure" value="0" />  
       <param name="gain" value="100" />   
   </node>  
 </launch>  

• 刷新环境变量

$ rospack profile

• 测试使用

• 新终端，启动roscore

$ roscore 

• 新终端，启动rbx1

$ roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch video_device:=/dev/video0 

• 新终端，查看图像：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw 

• 注意：如果在虚拟机里使用笔记本摄像头，可能会出现花屏。可以使用usb_cam替代

（2）使用usb_cam包

• 安装usb_cam驱动

$ cd ~/catkin_ws/src  
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
$ cd ~/catkin_ws  
$ catkin_make  

• 目前新版本的rbx1已经带有usb_cam，如果没有添加如下。
• 在catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch目录，新建usb_cam.launch

$ cd ~/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_vision/launch
$ touch usb_cam.launch
$ vim usb_cam.launch

• 代码如下：

   <launch>
    <arg name="video_device" default="/dev/video0" />

    <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" clear_params="true" output="screen">

        <remap from="usb_cam/image_raw" to="/camera/rgb/image_raw" />
        <remap from="usb_cam/camera_info" to="/camera/rgb/camera_info" />

        <param name="video_device" value="$(arg video_device)" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="framerate" value="30" />
        <param name="pixel_format" value="mjpeg" />
        <param name="contrast" value="32" />
        <param name="brightness" value="32" />
        <param name="saturation" value="32" />
        <param name="autofocus" value="true" />
        <param name="camera_frame_id" value="camera_link" />

    </node>
</launch>

• 测试使用

• 启动roscore

$ roscore

• 启动rbx1

$ roslaunch rbx1_vision usb_cam.launch video_device:=/dev/video0 

• 查看图像

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

• 外部摄像头采集图像

• 检查摄像头可以用，安装guvcview或cheese

$ sudo apt-get install guvcview 
$ sudo apt-get install cheese 

• 启动guvcview，它能显示和配置多种参数

$ guvcview