ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(镭神)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(镭神)

说明：

• 介绍在ubuntu下通过ROS接入镭神激光雷达

安装

• 源码安装，可直接用现有工作空间

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ncnynl/ls01c.git

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make
$ rospack profile

创建别名

• 创建方法

cd ~/turtlebot_ws/src/ls01c/ls01c_ftdi/scripts/
chmod +x create_laptop_rules
./create_laptop_rules

• 重插雷达
• 检查是否生效出现ls01c端口

ls /dev/ls01c

测试

• 新终端，执行

$ roscore 

• 新终端，执行

$ export LS01C_SERIAL_PORT=/dev/ls01c
$ roslaunch ls01c ls01c.launch

• LS01C_SERIAL_PORT为launch需要的端口配置

• 也可以在.bashrc中添加export LS01C_SERIAL_PORT=/dev/ls01c

• 新终端，执行

$ rosrun rviz rviz

• 左击ADD-->by topic-->选择LaserScan

参考：

• 驱动: https://github.com/ncnynl/ls01c