ROS机器人Diego制作18-模拟环境测试moveit

ROS机器人Diego制作18-模拟环境测试moveit

说明：

• 介绍Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试
• Moveit 配置完成后，我们就可以在Rviz的模拟环境下对Moveit进行测试，以矫正urdf文件，及相关的配置，待都符合机器人的设计要求后，就可以把配置好的moveit移植到实际的机器人diego上运行。

步骤：

• 首先我们启动moveit的demo模式，执行如下命令：

roslaunch diego_moveit_config demo.launch

• 注意这里的diego_moveit_config是存放moveit配置文件的包名，这可以根据实际情况进行修改，启动后如下图所示：
  

• 设置planning

• 这时我们选择左下角Motion Planning的Planning标签页，在Query下面可以设置开始pose，和目标pose，在这里我们针对right arm设置，选择随机的目标pose，点击update，可以看到rigth arm会的随机目标状态
  

• 在上图中，右臂黄色部分是目标的位置，阴影部分是开始的位置，点击Plan and Execute就会反复执行从开始状态，到目标状态的动作

• 在机器人面前添加一个方形的箱子
  

• 在http://models.gazebosim.org网站有很多标准化的mesh文件，我们只要在Scene Objects标签页中点击import URL,在弹出的回话框中输入对应物体的mesh文件就可以载入相应的物体
  

• 可以调整Scale滑动按钮，调整物体的大小，positon可以调整物体的位置，Rotation可以旋转物体