搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试
说明
- 我们这里要测试的对象是Kinect2
实物如图:
驱动安装
- 首先git下载代码,很快下载好,放到~下面
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
- 然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
- 然后安装libusb。此处需要添加一个PPA
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- 接着运行下面的命令,安装GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
- 如果没有成功的话,使用下面的命令,来代替上面的
cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
- 接着编译库
cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
测试
- 需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
插上kinect2,此时黄灯变成白色的,表示有驱动。
注意:只能用于USB3的接口
在中断进入刚才上面新建的build文件夹里的bin文件夹,运行:
./bin/Protonect
- 不出意外的话就可以看到显示的图像了。
ROS驱动包
- 安装iai-kinect2 ROS包
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile
运行测试
- 启动kinect2驱动
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
- 启动显示界面
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
- 如果能显示出画面的话就没问题了
注意事项
- Kinect2只能用于USB3的接口!!!
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