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搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试

搭建ROS小车底盘B-Kinect2驱动的安装和ROS下的测试

说明

  • 我们这里要测试的对象是Kinect2

实物如图:
请输入图片描述

驱动安装

  • 首先git下载代码,很快下载好,放到~下面
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  • 然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
  • 然后安装libusb。此处需要添加一个PPA
sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
  • 接着运行下面的命令,安装GLFW3
sudo apt-get install libglfw3-dev
  • 如果没有成功的话,使用下面的命令,来代替上面的
cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh     
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
  • 接着编译库
cd ..
mkdir build && cd build  
cmake ..     
make     
sudo make install

测试

  • 需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
  • 插上kinect2,此时黄灯变成白色的,表示有驱动。

  • 注意:只能用于USB3的接口

  • 在中断进入刚才上面新建的build文件夹里的bin文件夹,运行:

./bin/Protonect
  • 不出意外的话就可以看到显示的图像了。

ROS驱动包

  • 安装iai-kinect2 ROS包
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

运行测试

  • 启动kinect2驱动
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
  • 启动显示界面
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
  • 如果能显示出画面的话就没问题了

注意事项

  • Kinect2只能用于USB3的接口!!!

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标签: 搭建ros小车底盘b