Turtlebot3入门教程-硬件-LDS

Turtlebot3入门教程-硬件-LDS

说明：

• 介绍Turtlebot3的激光雷达LDS

图示：

概述

• HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的两种型号。
• LDS（激光距离传感器）是将由障碍物检测收集的数据发送到用于SLAM技术的主机的传感器

基本性能规格

项目	规格
工作电源电压	5V DC±5％
光源	半导体激光二极管（λ= 785nm）
激光安全	IEC60825-1 Class 1
目前的消费	400mA以下（冲击电流1A）
检测距离	120mm〜3,500mm
接口	3.3V USART（230,400 bps）每6度42bytes，全双工选项
环境光电阻	10,000 lux 或更小
采样率	1.8kHz
尺寸	69.5（W）×95.5（D）×39.5（H）mm
质量	低于125g

测量性能规格

项目	规格
距离范围	120〜3500mm
距离精度（120mm〜499mm）	±15mm
距离精度（500mm〜3,500mm）	±5.0％
距离精度（120mm〜499mm）	±10mm
距离精度（500mm〜3,500mm）	±3.5％
扫描速率	300±10rpm
角范围	360°
角分辨率	1°

规范文档

• 包括内容如基本性能，测量性能，机构布局，光路，数据信息，引脚描述，命令。
• 这里是详细规范文档 pdf
• [for LDS雷达型号] Molex 51021-0800
• [for USB2LDS连接器型号] Molex 53048-0810

在TurtleBot3使用LDS

• HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3 Basic和TurtleBot3 Premium。
• 图示：
  

• 演示：

用户手册

• LSD的ROS包 ROS package for LSD
• hls_lfcd_lds_driver包是 “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)”的驱动.
• 安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

• 设置HLS-LFCD LDS的权限

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

• 运行hlds_laser_publisher节点

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

• 运行hlds_laser_publisher节点并启动rivz

roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch