Turtlebot3入门教程-硬件-OpenCR
Turtlebot3入门教程-硬件-OpenCR
说明：
- 介绍turtlebot3的OpenCR控制板
图示：
概述
- OpenCR是TurtleBot3的主控制器板。
- OpenCR或ROS的开源控制模块是为ROS嵌入式系统开发的，提供了完整的开源硬件和软件。
- Board的所有内容包括Schematics，PCB Gerber，BOM和TurtleBot3的固件源可以根据开源许可证免费分发给用户和ROS社区。
- STM32F7系列是OpenCR板内的主芯片，具有非常强大的ARM Cortex-M7浮点单元。
- OpenCR的开发环境从支持为年轻学生的Arduino IDE和Scratch到传统固件开发环境的专家。
- 该板提供一组数字和模拟输入/输出引脚，可从pne电路连接到另一个或内置IMU传感器。
- 该板的通信接口包括与PC通信的USB和用于其他嵌入式设备的UART，SPI，I2C，CAN。
- 要使用SBC，OpenCR板可以提供最佳解决方案。
- 它支持一些电源输出：12V，5V，3.3V的SBC和传感器。
- 它还在两个外部电源输入中具有热插拔功能：电池和SMPS。
规格
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 微控制器 | STM32F746NGH6 /具有FPU的32位ARMCortex®-M7（216MHz，462DMIPS） |
| 传感器 | 陀螺仪3Axis，加速度计3Axis，磁力计3Axis（MPU9250） |
| 程序员 | ARM Cortex 10pin JTAG / SWD连接器 |
| USB设备固件升级（DFU） | |
| 串行 | |
| 扩展引脚 | 32引脚（L 14，R 18）* Arduino Uno Revision 3连接 |
| 传感器x 4针 | |
| 扩展连接器x 18针 | |
| 通信电路 | USB（Micro-B USB连接器/ USB 2.0 /主机/ Peripehral / OTG） |
| TTL（JST 3pin / Dynamixel） | |
| RS485（JST 4pin / Dynamixel） | |
| UART x 2 | |
| CAN | |
| LED和按钮 | LD2（红/绿）：USB通信 |
| 用户LED x 4：LD3（红色），LD4（绿色），LD5（蓝色） | |
| 用户按钮x 2 | |
| 电源 | 外部输入源 |
| 5 V（USB VBUS），7-24 V（电池或SMPS） | |
| 默认电池：LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh | |
| 默认SMPS：12V 5A | |
| 外部输出源 | |
| 12V@1A, 5V@4A, 3.3V@800mA | |
| 电源LED：LD1（红色，3.3 V电源打开） | |
| 复位按钮x 1（用于板的电源复位） | |
| 电源开关x 1 | |
| 尺寸 | 105（W）×75（D）mm |
| 质量 | 60g |
- 从“shore power”（12V，5A SMPS）切换到“移动电源”（电池）的热插拔：电源板支持不间断电源（UPS）类型的功能。
用户手册
- 运行serial_node包
rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
- 测试
rostopic echo /imu
- 结果
header:
seq: 179
stamp:
secs: 1486448047
nsecs: 147523921
frame_id: imu_link
orientation:
x: 0.0165222994983
y: -0.0212152898312
z: 0.276503056288
w: 0.960632443428
orientation_covariance: [0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455]
angular_velocity:
x: 2.0
y: 1.0
z: -1.0
angular_velocity_covariance: [0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164]
linear_acceleration:
x: 528.0
y: 295.0
z: 16648.0
linear_acceleration_covariance: [0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033]
---
github仓库：
详情：
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