Turtlebot3入门教程-导航

Turtlebot3入门教程-导航

说明：

• 介绍如何利用Turtlebot3进行导航
• 导航技术的主要用途是使机器人进入期望的位置。

准备：

• 已经启动burger
• 已经建好地图

导航

• [Remote PC]启动导航文件

• 针对bugger

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• 针对waffle

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

• 启动Rviz

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

• [Remote PC] 在开始导航之前，TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
• 要给出初始数据，请按照说明进行操作。
  • 点击2D Pose Estimate按钮
  • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
• 箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
• 如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
• [远程PC]当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。
• 要发送目标位置：
  • 点击 2D Nav Goal按钮
  • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方
• 如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
• 要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送TurtleBot3的当前位置。
• 演示：

参考文档：

• http : //wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map