Turtlebot3入门教程-OpenCR软件设置

Turtlebot3入门教程-OpenCR软件设置

说明：

• 介绍OpenCR软件设置
• 默认下OpenCR已经做了固件烧录，如果不是升级或更新固件，可以跳过此步

OpenCR

• OpenCR根据SBC的指令控制Dynamixels。为此，应在板中构建特定的固件。请参阅说明并配置设置。

OpenCR的ArduinoIDE设置

• 按照说明在远程PC上获得OpenCR Arduino开发环境

USB端口设置

• 使OpenCR USB端口能够在没有root权限的情况下上传Arduino IDE程序。
• 执行如下命令：

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/99-opencr-cdc.rules
sudo cp ./99-opencr-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

编译器设置

• 由于OpenCR库是为32位平台构建的，64位PC需要用于Arduino IDE的32位编译器相关内容：
• 执行如下命令：

sudo apt-get install libncurses5-dev：i386

安装Arduino IDE

• OpenCR需Arduino IDE 1.16.0及之后的版本
• 从官方的arduino主页下载最新版本，地址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software
• 将下载的文件解压缩到所需的文件夹比如用户的根目录下tools，并从终端执行安装文件。如下：

mkdir ~/tools
wget https://www.arduino.cc/download_handler.php?f=/arduino-1.8.3-linux64.tar.xz
cd ~/tools/arduino-1.16.0
./install.sh

• 增加路径到环境中：

gedit ~/.bashrc
export PATH=$PATH:$HOME/tools/arduino-1.16.0
source ~/.bashrc

运行Arduino IDE

• 在linux下，新终端执行：

arduino

• 或直接运行

~/tools/arduino-1.16.0/arduino

• 图示：

将OpenCR板移植到Arduino IDE

（1）增加Boards Manager

• 运行IDE，点击File → Preferences, 复制如下内容到Additional Boards Manager URLs：

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

• 如图：

（2）通过Boards Manager安装OpenCR软件包

• 点击Tools → Board → Boards Manager.
• 图示：

• 在文本框中键入OpenCR以查找包。找到OpenCR by ROBOTIS后，点击Install.
• 图示：

• 安装后，将显示“INSTALLED”
• 图示：

• OpenCR Board列在Tools → Board 中。
• 图示：

• 注意：可能第一次会下载会不成功，可以先安装老版本，在安装新版本。

（3）端口设置

• 此步骤显示程序上传的端口设置。
• OpenCR应通过USB端口连接到PC和OpenCR板。
• 选择Tools → Port → /dev/ttyACM0.
• 图示：

• /dev/ttyACM0的值可能会根据不同PC环境有差异。

更新Bootloader

• 默认不需要刷bootloader，出厂已经刷好。

（1）Bootloader写入

• STM32F7xx用于OpenCR板上的主MCU，支持DFU（设备固件升级）
• 这使MCU的内置引导加载程序本身能够通过使用USB引导DFU协议，主要用于引导加载程序初始化，恢复模式和引导加载程序更新
• 最大的优点是让用户能够使用USB引导加载程序，无需其他JTAG设备
• 使用嵌入在MCU中的DFU模式写入固件，而无需编写/调试设备，例如STLink。

（2）Programmer 设置

• 选择Tools → DFU-UTIL
• 图示：
  

（3）运行DFU模式

• 按下Boot键再按一下Reset同时，就能激活DFU模式

• 图示：
  

• 可以查看lsusb，有DFU字样显示

（4）下载bootloader

• 点击Tools → Burn Bootloader
• 图示：
  

OpenCR烧录ROS固件

• 将TurtleBot3固件添加到OpenCR中

• 用于ROS的OpenCR固件（或源）是控制ROS中的Dynamixel和传感器。

• 固件位于OpenCR示例中，也由board manager下载。

• 初级版本：点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_basic → turtlebot3_core

• 高级版本：点击File → Examples → turtlebot3 → turtlebot_premium → turtlebot3_core

• 点击Upload上传到OpenCR板

• 图示：

• 出现jump_to_fw字样代表烧录成功了。