Turtlebot3入门教程-特点

Turtlebot3入门教程-特点

说明：

• 介绍Turtlebot3主要特点

合作方：

世界上最受欢迎的ROS平台：

• TurtleBot是世界上最受欢迎的开源机器人用于教育和研究。
• 新一代“TurtleBot3”是一种小型，低成本，完全可编程，基于ROS的移动机器人。
• 它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。

低成本：

• TurtleBot是为了从教育和原型研究和发展的成本意识的需求而建立的。
• TurtleBot3是配备了通用360度LiDAR的SLAM移动机器人中最经济的机器人。

小尺寸：

• TurtleBot3 Basic的尺寸为140mm x 140mm x 150mm（长x宽x高）。
• 它的大小是TurtleBot1和2的1/4大小, 甚至可以在背包里携带。

ROS标准

• TurtleBot品牌由Open Source Robotics Foundation, Inc. (OSRF)管理，OSRF开发和管理ROS。如今，ROS已经成为世界各地所有机器人的向往参与的平台。TurtleBot可以集成到现有的基于ROS的机器人，同时也是学习ROS的经济实惠的平台。

结构可扩展性

• TurtleBot3鼓励用户使用一些替代选项自定义其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板），计算机和传感器。
• Turtlebot3 Basic是一个两轮差速驱动类型的平台，但能够在许多方面比如结构和机械定制：汽车，自行车，拖车等。
• 延伸想象之外的想法。

移动机器人的模块化执行器

• TurtleBot3允许通过使用2个Dynamixels在车轮关节上获得精确的空间数据
• Dynamixel X系列可以通过以下6种操作模式之一进行操作：
  • 车轮的速度控制模式
  • 扭矩控制模式
  • 关节的位置控制模式等
• Dynamixel甚至可用于制作移动操纵器，因为它轻巧，但可以用速度，扭矩和位置精确控制
• Dynamixel是使TurtleBot更完善的核心组件。

开源ROS的控制板

• 开源控制板OpenCR，它是软硬件都开源的，适用于ROS通信的控制板。
• 它具有不仅支持控制Dynamixel而且还支持基本识别任务的ROBOTIS传感器，如触摸传感器，红外传感器，彩色传感器等。
• 它在板内有一个IMU传感器，以便它可以加强许多精确的控制。
• 该板具有3.3V，5V，12V电源，以加强可用的计算机设备阵容。

强大的传感器

• TurtleBot3 Basic使用360°LiDAR。
• TurtleBot3高级型号配备360°激光雷达，但另外还提供了一个功能强大的英特尔®实感™与识别SDK。
• 这将是制作移动机器人的最佳解决方案。

开放源码

• TurtleBot3的硬件，固件和软件是作为开源提供的。
• 基本上，TurtleBot3的所有组件都将作为注塑成型提供，并且它实现了低成本，但是也提供用于3D打印的CAD数据。
• CAD数据发布到Onshape，这是一个全云3D CAD编辑器。通过使用计算机或甚至通过便携式设备通过Web浏览器访问。这里允许协同完成绘图，组装工作。
• 此外，OpenCR板的所有细节，包括电路图，PCB Gerber，BOM和固件源也在开源许可下，针对ROS用户和社区开源。