ROS与VSLAM入门教程-kinect v1使用RTAB-MAP建图和导航

ROS与VSLAM入门教程-kinect v1使用RTAB-MAP建图和导航

说明：

• 介绍如何通过kinect v1实现RTAB-MAP建图和导航

步骤：

• 安装RTAB-MAP

$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros

建图：

• 启动底盘：

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 执行建图：

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch

• 启动RVIZ：

 $ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_rviz.launch
or
 $ rosrun rviz rviz -d turtlebot_navigation.rviz

• 启动键盘：

$ roslaunch turtlebot_teleop  keyboard_teleop.launch

• 效果如图：

• 地图保存在~/.ros/rtabmap.db，如果想重新建图：

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch args:="--delete_db_on_start"

导航:

• 启动底盘：

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 执行定位：

$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch localization:=true

• 启动RVIZ

$ roslaunch turtlebot_rivz_launcher view_navigation.launch

• 初始化定位，设置目标点，即可实现自主导航。
• 效果如图：

参考：

• http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/MappingAndNavigationOnTurtlebot
• https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
• https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials