rosbridge_suite入门教程-rosapi代码解读

rosbridge_suite入门教程-rosapi代码解读

说明：

• 介绍rosapi包功能，提供各种ROS服务

代码目录结构：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── msg
│   └── TypeDef.msg         #消息类型定义
├── package.xml
├── scripts                 #脚本
│   └── rosapi_node         #初始化服务和参数
├── setup.py
├── src
│   └── rosapi              #API具体实现
│       ├── __init__.py
│       ├── objectutils.py  
│       ├── params.py
│       └── proxy.py
└── srv                     #定义各种服务
    ├── DeleteParam.srv
    ├── GetActionServers.srv
    ├── GetParamNames.srv
    ├── GetParam.srv
    ├── GetTime.srv
    ├── HasParam.srv
    ├── MessageDetails.srv
    ├── NodeDetails.srv
    ├── Nodes.srv
    ├── Publishers.srv
    ├── SearchParam.srv
    ├── ServiceHost.srv
    ├── ServiceNode.srv
    ├── ServiceProviders.srv
    ├── ServiceRequestDetails.srv
    ├── ServiceResponseDetails.srv
    ├── ServicesForType.srv
    ├── Services.srv
    ├── ServiceType.srv
    ├── SetParam.srv
    ├── Subscribers.srv
    ├── TopicsForType.srv
    ├── Topics.srv
    └── TopicType.srv

重要文件说明：

scripts/rosapi_node

• 初始化服务
• 服务包含：

rospy.Service('/rosapi/topics', Topics, get_topics)
rospy.Service('/rosapi/topics_for_type', TopicsForType, get_topics_for_type)
rospy.Service('/rosapi/services', Services, get_services)
rospy.Service('/rosapi/services_for_type', ServicesForType, get_services_for_type)
rospy.Service('/rosapi/nodes', Nodes, get_nodes)
rospy.Service('/rosapi/node_details', NodeDetails, get_node_details)
rospy.Service('/rosapi/action_servers', GetActionServers, get_action_servers)
rospy.Service('/rosapi/topic_type', TopicType, get_topic_type)
rospy.Service('/rosapi/service_type', ServiceType, get_service_type)
rospy.Service('/rosapi/publishers', Publishers, get_publishers)
rospy.Service('/rosapi/subscribers', Subscribers, get_subscribers)
rospy.Service('/rosapi/service_providers', ServiceProviders, get_service_providers)
rospy.Service('/rosapi/service_node', ServiceNode, get_service_node)
rospy.Service('/rosapi/service_host', ServiceHost, get_service_host)
rospy.Service('/rosapi/message_details', MessageDetails, get_message_details)
rospy.Service('/rosapi/service_request_details', ServiceRequestDetails, get_service_request_details)
rospy.Service('/rosapi/service_response_details', ServiceResponseDetails, get_service_response_details)
rospy.Service('/rosapi/set_param', SetParam, set_param)
rospy.Service('/rosapi/get_param', GetParam, get_param)
rospy.Service('/rosapi/has_param', HasParam, has_param)
rospy.Service('/rosapi/search_param', SearchParam, search_param)
rospy.Service('/rosapi/delete_param', DeleteParam, delete_param)
rospy.Service('/rosapi/get_param_names', GetParamNames, get_param_names)
rospy.Service('/rosapi/get_time', GetTime, get_time)

节点说明：

• /rosapi/Topics，返回所有发布的话题列表
• /rosapi/topics_for_type，返回指定类型的所有发布的话题列表
• /rosapi/services, 返回所有发布的服务列表
• /rosapi/services_for_type，返回指定类型的所有发布的服务列表
• /rosapi/nodes，返回所有已经注册的节点列表
• /rosapi/node_details，返回某节点详情
• /rosapi/action_servers，返回action服务列表
• /rosapi/topic_type，通过话题名获取相应的消息类型
• /rosapi/service_type，通过服务名获取相应的消息类型
• /rosapi/publishers，提供话题名获取发布此话题的节点名列表
• /rosapi/subscribers，提供话题名获取接受此话题的节点名列表
• /rosapi/service_providers，提供话题名返回广播此服务类型的节点名列表
• /rosapi/service_node，提供服务名，返回提供此服务的节点名
• /rosapi/service_host，提供服务名，返回提供此服务的主机名
• /rosapi/message_details，提供消息类型名，返回类型的TypeDef
• /rosapi/service_request_details，提供服务类型名，返回消息请求的服务类型的TypeDef
• /rosapi/service_response_details，提供服务类型名，返回消息反馈的服务类型的TypeDef
• /rosapi/set_param，设置参数
• /rosapi/get_param，获取参数
• /rosapi/has_param，判断参数是否存在
• /rosapi/search_param，检索参数
• /rosapi/delete_param，删除参数
• /rosapi/get_param_names，获取参数名
• /rosapi/get_time，获取服务器时间