rosbridge_suite入门教程-rosbridge_suite介绍

rosbridge_suite入门教程-rosbridge_suite介绍

说明：

• 介绍rosbridge_suite协议及安装

rosbridge

• Rosbridge为非ROS程序提供了一个使用ROS功能的JSON API。
• 有许多前端与rosbridge接口，包括一个WebSocket服务器，用于Web浏览器进行交互。
• Rosbridge_suite是一个包含rosbridge的元包，rosbridge的各种前端包，像一个WebSocket包和帮助包。
• rosbridge包含两个部分：
  • rosbridge协议
  • rosbridge实现

rosbridge协议

• rosbridge协议是用于向ROS（并且在理论上，任何其他机器人中间件）发送基于JSON的命令的规范。
• 订阅主题的协议示例：

{ "op": "subscribe",
  "topic": "/cmd_vel",
  "type": "geometry_msgs/Twist"
}

• 规范是编程语言和传输方式无关。
• 想法是任何语言或传输可以发送JSON形式的rosbridge协议与ROS交互。
• 协议涵盖订阅和发布主题，服务调用，获取和设置参数，甚至压缩消息等。
• 详细的规范定义参考github说明

rosbridge实现

• rosbridge_suite包是一个包集合，用于实现rosbridge协议和提供WebSocket传输层。
• 包含如下几个包：
  • rosbridge_library - 核心rosbridge包。rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ROS，反之亦然。
  • rosapi - 通过服务调用使某些ROS actions可访问。 这包括获取和设置参数，获取主题列表等。
  • rosbridge_server - 虽然rosbridge_library提供了JSON ROS转换，但它将传输层留给其他人。
    • Rosbridge_server提供了一个WebSocket连接，所以浏览器可以“与rosbridge交谈”。
    • Roslibjs是一个浏览器的JavaScript库，可以通过rosbridge_server与ROS交谈。

rosbridge安装

• 新终端输入:

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-server

• 为对应的ros版本，如indigo

Rosbridge运行

• 新终端，运行rosbridge并启动websocket：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

• 默认情况下，这将运行rosbridge并创建一个WebSocket在端口9090
• 您可以通过在ROS中设置~/port参数来配置端口。
• 例如修改端口为8080，如下所示：

<launch>
  <include file="$(find rosbridge_server)/launch/rosbridge_websocket.launch" > 
     <arg name="port" value="8080"/>
  </include>
</launch>

• 现在rosbridge已经启动，并且WebSocket连接可用，我们可以创建一个基本的HTML网页发送和接收呼叫rosbridge。
• Roslibjs是一个JavaScript库，为您处理通信。
• 查看roslibjs教程的入门，使用roslibjs和rosbridge创建一个网页。

Rosbridge开发

• Rosbridge套件提供了一套默认的套件，用于在WebSocket传输层使用rosbridge协议。
• 然而，协议是传输层无关的，并且可以非常好地支持TCP和其他传输。

（1）构建Rosbridge包

• 安装rosauth

sudo apt-get install ros-indigo-rosauth

• 加入ROS环境

source /opt/ros/indigo/setup.bash

• 创建工作空间和下载代码

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite.git

• 编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 加入工作环境

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash