ArduSub入门教程-故障排除

ArduSub入门教程-故障排除

说明：

• 介绍用户遇到的问题以及解决方法。

车体控制

• 问题：车体翻转过来

• 解决：检查电机方向是否正确配置。根据支持的框架图，检查电机是否连接到飞行控制器上正确的电机输出。

• 问题：即使没有控制，车体转弯或移动。

• 解决：请检查RCx_TRIM参数，以确保所有微调设置为1500，但RC3_TRIM除外，应将其设置为1100。

• 问题：一旦车辆启动，电机就会旋转。

• 解决：

  • 首先，检查以确保操纵杆油门设置为“完全下降为零油门”。
  • 如果这不能解决它，检查车辆的校准水平正确，并且车辆处于水平。
  • 飞行控制器尝试稳定车辆的姿态，使其完全水平。
  • 如果车辆的姿态偏离水平，甚至一小部分的程度，飞行控制器将旋转电机以试图纠正错误。
  • 如果车辆坐在陆地上，则错误不会改变，并且飞行控制器将更快和更快地旋转电机，因为它更努力地更难以纠正错误。
  • 在陆地上测试车辆应该在MANUAL模式下进行，只是将引导输入传递到电机，没有稳定功能。

• 问题：无遥测（无Pixhawk连接）

• 解决：

  • 检查Pixhawk是否通过USB插入配套计算机（Raspberry Pi）。
  • 确保使用带数据线的USB电缆，某些USB电缆只提供电源，不允许通信。
  • 您可以使用USB电缆直接将Pixhawk连接到水面计算机，以验证USB电缆是否正常工作。
  • 检查您的网络设置。水面计算机应具有192.168.2.1的静态IP地址。
  • 您可能需要调整防火墙设置以允许QGrouncControl访问网络。
  • 您应该能够从陆上的计算机ping协同计算机。在陆上的计算机的命令行上输入：

  ping 192.168.2.2

• 问题：没有视频

• 解决：

  • 如果您没有遥测，请按照上述说明进行故障排除。

  • 如果您有遥测，但没有视频，请确保QGroundControl中的视频设置正确。

  • 视频设置位于应用程序设置（Q图标）视图的常规选项卡中。

  • 视频源应设置为UDP视频，端口应为5600.这些是默认设置。
    

  • 如果视频设置正确，并且没有视频流，则最可能的原因是与摄像机带状电缆的物理连接出现故障。

  • 断开ROV/Raspberry Pi的电源，并重新安装两端的带状电缆，确保电缆的触点侧正确定向。

  • 触点应朝向相机模块上的电路板，并朝向Raspberry Pi上的HDMI连接器。

  • 如果您已检查所有上述内容，但仍然没有视频流，则可以检查视频流过程是否有错误。

  • 通过SSH或PuTTY登录Raspberry Pi，并在Raspberry Pi命令行中输入以下命令：

sudo screen -r video

• 如果摄像头正在工作并且视频流正在运行，则输出应以如下方式结束：

Pipeline is PREROLLED ...
Setting pipeline to PLAYING ...
New clock: GstSystemClock

• 要返回命令行并保持流运行，点击control + a然后键入'd'（分离）。
• 如果视频流没有运行，screen命令的输出将是：

There is no screen to be resumed matching video.

• 您可以通过输入以下内容重新启动视频流式传输过程：

~/companion/RPI2/Raspbian/start_video.sh

• 如果此命令的输出包含如下所示：

mmal: Failed to create camera component

• 然后相机不工作。
• 仔细检查相机带状电缆，然后尝试运行

sudo rpi-update

• 问题：相机不倾斜

• 解决：

  • Pixhawk上的输出伺服轨需要单独的5V电源。
  • Pixhawk上的电源模块和USB电源输入不会为伺服导轨供电。
  • 确保您通过ESC BEC或独立的BEC在伺服导轨上有一个5V输入。
  • 检查输入/输出通道是否配置为相机倾斜。
  • 检查操纵杆按钮是否已分配给相机倾斜功能。

• 问题:“没有io线程心跳”消息不断出现

• 解决：

  • 此消息表明APM io线程已停止运行。
  • 最可能的原因是micro SD卡上的文件系统损坏。
  • 从pixhawk中删除卡，并格式化为FAT32。
  • 如果错误仍然存​​在，您将需要更换SD卡，或通过将LOG_BACKEND_TYPE参数设置为无（0）来禁用数据闪存日志文件。

记录

• 有两种类型的日志可用于在运行ArduSub时诊断问题，或检索数据以进行后处理。

（1）遥测日志

• 遥测日志存储接收的MAVLink消息。

• MAVProxy和QGroundControl将遥测日志本地保存在.tlog文件中。

• 遥测日志是诊断大多数问题的首选方法。

• 一旦连接到自动驾驶仪，MAVProxy将保存所有遥测到一个名为'mav.tlog'的文件。

• mav.tlog文件保存在运行MAVProxy的相同路径下。

• 默认情况下，QGroundControl仅在车辆布防后才开始记录遥测。

• QGroundControl可以配置为在自动驾驶仪撤防时记录遥测，方法是单击菜单栏中的“Q”图标，然后选择“常规”选项卡。

• 选择保存日志的选项，即使车辆没有布防，以便在撤防时记录遥测。

• 为了保存来自QGroundControl的遥测日志，您必须在断开与车辆的连接或退出应用程序后提示时单击保存。
  

（2）DataFlash日志

• DataFlash日志由自动驾驶仪直接保存到板载存储器（在Pixhawk的情况下为SD卡），无论遥测连接如何。

• 这些日志保存在.bin文件中。DataFlash日志能够以比遥测日志快得多的速率记录数据。

• DataFlash日志文件可以用MAVProxy，APM Planner 2或Mission Planner打开和检查。

• 默认情况下，当自动驾驶仪在引导后第一次启动时，将创建一个新的DataFlash日志。DataFlash日志将继续，直到自动驾驶仪关闭。

• LOG_DISARMED参数可以设置为“Enabled”，以便在引导自动驾驶仪时（即使在启动前）立即开始DataFlash日志。
  

• DataFlash日志可以通过两种方式检索：

  • 从Pixhawk中删除Micro SD卡，并将其插入您的计算机，以查看和传输日志使用文件浏览器，如普通USB驱动器。
  • 通过QGroundControl或MAVProxy远程下载日志.

（3）通过QGroundControl记录下载

• 单击窗口顶部的“分析”图标。图标看起来像文档上的放大镜。
• 单击“刷新”按钮查看可用的日志。
• 选择您要下载的日志，然后单击“下载”。
• 通过在单击“下载”之前突出显示所需的日志，可以下载多个日志。
  

（4）通过MAVProxy记录下载

• 在通过MAVProxy连接到自动驾驶仪时，在MAVProxy控制台中键入“日志列表”以列出自动驾驶仪上可用的DataFlash日志。
• 键入“日志下载X”以下载日志编号X.
• 当日志下载时，您可以键入“日志状态”以查看下载的状态，或者“日志取消”取消下载。

问题报告

• ArduSub问题：对于在Pixhawk上运行并控制ROV的ArduSub软件相关的任何事情，报告ArduSub Github问题页面上的问题。如果您不确定应该在哪里发布您的问题，可以在此处举报。
• QGroundControl问题：对于任何与QGroundControl软件，操纵杆设置，视频流等相关的，请报告在QGroundControl Github问题页面上的问题。
• 文档：对于与此处的文档和说明相关的任何内容，请报告ArduSub文档Github问题页面上的问题。