ArduSub入门教程-树莓派设置

ArduSub入门教程-树莓派设置

说明：

• 介绍如何设置Raspberry Pi以与ArduSub一起工作

磁盘映像安装

• 用简单的方法，在还原.img文件到树莓派SD卡。
• 这提供了操作系统和已经设置用于运行ArduSub的一切。
• 您可以在这里下载最新的磁盘映像：最新Ardusub-Raspbian影像 （1.6 GB，更新2017年1月12日）
• （Raspbian Jessie Lite 2016-11-25 w/ArduSub伴随计算机设置）要将图像加载到SD卡，请使用以下说明。

Windows

• 按照所提供的说明raspberrypi.org

Mac和Linux

• 将SD卡插入读卡器，打开终端，运行以下命令查找SD卡的磁盘标识。
• 在Mac上：

diskutil list

• 在Linux上：

sudo fdisk -l

• 您可以在输出中找到磁盘标识符。
• 它看起来像/dev/disk2在Mac和/dev/sdb或/dev/mmcblk0Linux上。
• 通过检查列出的磁盘大小来验证SD卡的磁盘标识符。
• 如果您仍然不确定，请尝试运行带有和不带有SD卡连接到计算机的命令，以查看哪个磁盘标识符出现并在输出中消失。
• 您需要通过卸载该磁盘上的所有分区来启动。
• 运行使用顶级磁盘标识下面的命令为你的SD卡，没有 SD卡上的分区之一的标识符。
• （分区标识符看起来像/dev/disk1s1Mac或/dev/sdb1，/dev/mmcblk0p1在Linux上）
• 在Mac上：

diskutil unmountDisk /dev/diskX

• 在Linux上（添加？*以卸载所有分区）：

umount /dev/sdX?*

• 要将磁盘映像写入SD卡，请使用以下命令。
• 在Mac上，改变/dev/diskX以/dev/rdiskX更快的传输。
• 在Linux上，替换bs=1m用bs=1M。
• 确保标识符之后of=是你的SD卡！：

sudo dd bs=1m if=~/Downloads/ardusub-raspbian.img of=/dev/rdiskX

• 如果镜像是压缩的，您可以在一个命令中组合解压缩和写入：

gunzip --stdout ardusub-raspbian.img.gz | sudo dd bs=1m of=/dev/rdiskX

• 注意的位置和名称ardusub-raspbian.img可能会因您下载它会略有不同。
• 完成后，您可以弹出SD卡并将其安装在Raspberry Pi上

从头开始设置

• 这些说明是为那些希望自己设置的人

（1）安装Raspbian并设置IP地址

• 先从raspberrypi.org下载Raspbian Jessie镜像，并按照他们的指示将它安装到SD卡。
• 修改文件/boot/cmdline.txt有“的ip = 192.168.2.2”到行的结尾。它将看起来像这样（所有一行）：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait ip=192.168.2.2

• 创建一个新的空文件/boot/ssh（没有扩展名），以启用SSH。
• 将SD卡插入Raspberry Pi，将以太网直接连接到计算机（如果需要，通过系绳接口板），然后打开电源。

（2）连接到树莓派

• 主机需要在以太网接口上配置静态IP地址为192.168.2.1。请参阅主要主机设置节的内容。
• 所有剩余的设置在命令行上完成。您必须通过SSH连接到Raspberry Pi，使用像PuTTY或Mac终端的客户端程序。
• 默认密码为raspberry。

ssh pi@192.168.2.2

（3）连接到互联网

• Raspberry Pi将需要互联网连接才能下载和安装必要的软件。
• 如果你是一个Mac上，可以建立了共享上网。
• 否则，在Raspberry Pi上设置WiFi连接，如下所示。

（4）无线上网

• 编辑/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf在树莓派通过运行：

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

• 将以下内容添加到文件末尾：

network={
ssid="yournetworkname"
psk="yournetworkpassword"
}

• 使用CTRL + O保存更改，然后使用CTRL + X关闭编辑器。然后重新启动无线接口：

sudo ifdown wlan0
sudo ifup wlan0

• 检查您的互联网连接：

ping ardusub.com

（5）命令行设置

• 首先，运行raspi-config以展开文件系统，并启用相机。

  • 运行sudo raspi-config在命令行上。
  • 选择“展开文件系统”，然后选择“确定”
  • 选择“启用摄像机”，然后选择“是”，然后选择“确定”（如果在主菜单中不可用，则可以在“接口选项”下找到“启用摄像机”选项）。
  • 选择“完成”和“是”重新启动。

• 下一步，更新当前的软件并安装运行在蓝机器人安装脚本所需的先决条件伴侣库。

• 首先在Raspberry Pi上下载脚本：

wget https://raw.githubusercontent.com/bluerobotics/companion/master/RPI2/Raspbian/setup.sh

• 使脚本可执行：

chmod +x setup.sh

• 运行脚本

./setup.sh

• 可能需要90分钟安装和设置所有软件。
• 脚本完成后，重新启动Raspberry Pi：

sudo shutdown now -r

• 当Raspberry Pi重新启动时，如果相机连接，它将自动启动流式视频，并将自动连接到Pixhawk（如果已连接）。
• 如果此时有问题，请尝试再次运行安装脚本，以防包无法在第一次被获取。

高级

（1）重新进入Mavproxy和视频处理

• mavproxy和视频处理，在“screen”中开始会话，以便它们可以重新登录，以方便查看输出和可能发生的任何错误。要重新进入会话，请打开并将SSH终端打开到Raspberry Pi并运行以下命令：

sudo screen -r video
sudo screen -r mavproxy

• 要退出该过程，请按Ctrl-C。要退出而不停止进程，请按Ctrl-A，然后按D从会话中“分离”。

（2）备份磁盘映像

• 在Mac或Linux操作系统，采用先找出SD卡的磁盘号diskutil。

diskutil list

• 在输出中找到SD卡。
• 在Mac它会像/dev/disk2
• 在Linux上它会像/dev/sdb
• 在Mac上：

sudo dd bs=4m if=/dev/disk2 | gzip > raspbian-ardusub.img.gz

• 在Linux上：

sudo dd bs=4M if=/dev/sdb | gzip > raspbian-ardusub.img.gz

• 在发生这种情况时，按Ctrl-T以检查状态。它可能需要一段时间。
• 要恢复映像，请参阅上面的简单安装说明。

通过SSH烧录Pixhawk

• 使用以太网系缆和配套计算机，可以通过配套计算机刷新Pixhawk固件 - 无需直接访问Pixhawk。

（1）使用最新版本从互联网烧录

• 这些说明是在alpha测试阶段！使用时要小心和耐心。
• 注意：Raspberry Pi的默认密码为 raspberry
• 要使用这些说明，您的伴侣计算机必须连接到Internet。请参阅网络安装说明来设置的
• 首先，确保您的伴随计算机具有最新的脚本。从主机计算机执行此命令：

ssh pi@192.168.2.2 "git --work-tree=/home/pi/companion --git-dir=/home/pi/companion/.git pull origin master"

• 接下来，运行firmware updater脚本：

ssh pi@192.168.2.2 "/home/pi/companion/RPI2/Raspbian/flash_px4.py --frame=vectored"

• 在烧录的命令运行时，您将看到脚本尝试多次启动Pixhawk的引导加载程序。输出将如下所示：

if the board does not respond, unplug and re-plug the USB connector.
attempting reboot on /dev/ttyACM0...

• 最终它应该能连接上并刷新板

使用.px4文件烧录

• 这些说明假定您已经有来自固件库或您自己编译的固件文件（ArduSub-v2.px4）。
• 运行以上部分的命令来更新你的companion代码到最新版本，然后运行以下命令来更新固件：

ssh pi@192.168.2.2 "/home/pi/companion/RPI2/Raspbian/flash_px4.py --stdin" < ArduSub-v2.px4