ArduSub入门教程-开发者

ArduSub入门教程-开发者

说明：

• 介绍如何获取代码并编译代码相关信息

如何获取代码

• 该ArduSub代码保持在一个Github存储库中。获取代码的最佳方法是克隆该存储库。

git clone https://github.com/bluerobotics/ardusub.git

• 您也可以下载代码从右侧边栏的zip文件Github的网站。

编译

• Mac说明

• Linux说明

• Windows说明

• 要编译ArduSub分支，首先cd ArduSub进入该目录，然后使用命令格式如下：

make [board type]

• 例如，为Pixhawk 1：

make px4-v2

• 可用的板型，可以通过以上输入，被视为make不带参数。

上传

• 要上传代码到一个PixHawk或类似的控制器，添加-upload到构建命令。例如：

make px4-v2-upload

• 这只适用于直接USB连接到Pixhawk。如果您使用的是随播计算机和以太网络连接，则可以通过随播计算机上传代码。
• 请参阅通过SSH烧录Pixhawk关于如何做到这一点的说明。

运行

• 代码在上传后立即开始运行。对于基于Linux的自动向导，必须使用启动脚本启动或启动。请参阅相应自动驾驶仪的文档。
• 配套计算机也设置为自动启动并连接到自动驾驶仪。
• 请参阅伴侣电脑网页获取更多设置细节。

进行自定义配置

• ArduSub代码最大的增加之一是六自由度电机库，可轻松设置各种电机配置。
• 每个配置的电机库都建立在一组更高级别的电机类上，如下所示：

AP_Motors
    |---- AP_MotorsMulticopter
                   |---- AP_MotorsMatrix
                                |---- AP_Motors6DOF

• 要添加新的电机配置，则需要自定义电机设置添加到AP_Motors6DOF.cpp。找到以下行，并在那里添加您的帧配置。
• 根据FRAME_CONFIG参数，在引导时配置帧。您将需要将此参数更改为CUSTOM以使用自定义框架。

case AS_MOTORS_CUSTOM_FRAME:
    // Put your custom motor setup here

• 每个电机的行为将由其分配的对AP_Motors6DOF.cpp中的6个自由度中的每一个的contributions来定义。
• 您可以使用其他框架配置作为参考指南来定义自己的自定义配置。
• 这里以BlueROV1框架配置为例：

发动机 ＃	滚动因子	音调因子	偏航系数	节流因素	正向因子	横向因素
1	0	0	-1.0	0	1.0	0
2	0	0	1.0	0	1.0	0
3	-0.5	0.5	0	0.45	0	0
4	0.5	0.5	0	0.45	0	0
5	0	-1.0	0	1.0	0	0
6	-0.25	0	0	0	0	1.0

• 图示：
  

添加功能

• 待完成