Kobuki硬件入门教程-linux下升级固件

Kobuki硬件入门教程-linux下升级固件

说明：

• 介绍如何在linux下升级最新的固件

准备：

• 下载您选择从固件郁金的文件服务器到您的电脑。(可能要翻墙)

• 下载烧录的工具用于Linux到同一个目录, 下载Linux最新的版本。

• 关闭机器人（侧面的开关）。

• 从正常运行模式切换到固件下载模式。这只是改变沿着usb连接来回发送的数据的类型。您可以通过将下面所示的开关移动到“下载”（向上）位置来实现。请注意，此开关嵌入机器人盖，因此不会偶然被碰到 - 您可能需要薄片或一些类似的工具才能方便拔移。
  

• 使用USB电缆将机器人连接到PC。

• 打开机器人，给它时间启动。

烧录：

• 下载的flasher，stm32flash，通过命令行使用，所以得到一个终端准备好，并继续下面的说明：
• 首先，下载stm32files，解压缩并编译它们：

$ wget http://file.ncnynl.com/ros/stm32flash.tar.gz
$ tar -xvf stm32flash.tar.gz
$ cd stm32flash
$ make

• 如果您还没有这样做，请下载最新的Kobuki固件，例如:

$ wget http://files.yujinrobot.com/kobuki/firmware/kobuki_firmware-latest.hex

• 现在，找出您的Kobuki的端口号。
• 它通常显示为/dev/kobuki，但是如果没有，你通常可以在ttyUSB端口之一找到它，例如/dev /ttyUSB0。
• 如果您不确定，请在终端中键入dmesg，拔下并重新插入机器人，然后再次键入dmesg。
• 现在应该可以看到哪个端口分配给了机器人（更准确地说是FTDI USB转串口转换器）
• 下面是用于烧录Kobuki的命令语法:

stm32flash -b 115200 -w

• 要使烧录工具正确连接到机器人，您需要在烧录模式下打开机器人后立即执行烧录命令
• 所以，关闭机器人，并确保它设置为烧录模式。现在，打开它并执行烧录工具，例如：

$ ./stm32flash -b 115200 -w ../kobuki_firmware_0.0.1.hex /dev/ttyUSB0

重新启动

• 关闭机器人电源
• 将固件开关滑动回到“操作”模式。
• 打开机器人电源
• 开始试用新固件！

故障排除

• 如果您在烧录的过程中遇到问题，请使用通知我们Kobuki邮件列表。
• 以这种方式，其他用户可以从发现的问题和解决方案中受益。

相关工具

• stm32flash -一个简单但功能强大的命令行工具，闪烁的Linux。