ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
ROS机器人Diego制作10-ROS视觉系统之摄像头TF数据的发布
说明:
- 介绍如何发布TF数据
- ROS中所有的零件都可以设定他的tf坐标数据
- 机器人在移动的时候会把这些点作为判断的数据,也是后面配置导航所必须的数据
- 官方文档:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf
编写发布TF代码:
- 代码:
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "robot_camera_tf_publisher");
ros::NodeHandle n;
ros::Rate r(10);
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
while(n.ok()){
broadcaster.sendTransform(
tf::StampedTransform(
tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.12, 0.0, 0.1)),
ros::Time::now(),"base_link", "camera_link"));
r.sleep();
}
}
- 代码很简单,主要的代码是设置Vector3(0.12, 0.0, 0.1))中的x,y,z参数
- x代表传感器距离base_link的x轴距离
- y代表传感器距离base_link的y轴距离
- z代表传感器距离base_link的z轴距离,单位是m
- 可以按照自己机器人的实际情况来设置。
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