Turtlebot代码解读-turtlebot_viz

Turtlebot代码解读-turtlebot_viz

说明：

• 介绍可视化工具及说明

文件树及说明：

├── README.md
├── turtlebot_dashboard                 #turtlebot 仪表板可视化
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch                          #不同底盘的仪表板启动文件，rqt_gui界面显示
│   │   ├── create
│   │   │   └── dashboard.launch.xml
│   │   ├── kobuki
│   │   │   └── dashboard.launch.xml
│   │   ├── roomba
│   │   │   └── dashboard.launch.xml
│   │   └── turtlebot_dashboard.launch  #统一的启动文件入口,根据参数定义启动不同的底盘仪表板
│   └── package.xml
├── turtlebot_interactive_markers       #turtlebot 标记交互可视化
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch                          
│   │   └── interactive_markers.launch  #turtlebot标记交互启动文件
│   ├── package.xml
│   └── src
│       └── turtlebot_marker_server.cpp #turtlebot的交互标记实现源码
├── turtlebot_rviz_launchers            #turtelbot rviz 可视化
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── launch                   
│   │   ├── view_blind_nav.launch       #只带有保险杆和跌落传感器的本地导航可视化启动文件
│   │   ├── view_model.launch           #URDF模型的可视化启动文件
│   │   ├── view_navigation_app.launch  #APP建图或导航(navistack)的可视化启动文件
│   │   ├── view_navigation.launch      #正常建图或导航(navistack)的可视化启动文件
│   │   └── view_robot.launch           #turtlebot行为的可视化启动文件
│   ├── package.xml
│   └── rviz                            #针对不同启动文件的rviz参数配置
│       ├── blind_nav.rviz              
│       ├── model.rviz
│       ├── navigation_app.rviz
│       ├── navigation.rviz
│       ├── readme.txt
│       └── robot.rviz
└── turtlebot_viz                       #元包
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    └── package.xml

重要知识点说明：

rviz

• rviz，三维可视化工具
• rviz介绍：http://wiki.ros.org/rviz/
• rviz教程：http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
• rviz指南：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
• rviz指南：http://docs.ros.org/indigo/api/rviz/html/user_guide/

navigation

• navigation，导航包
• navigation介绍： http://wiki.ros.org/navigation
• navigation应用：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup

gmapping

• gmapping SLAM建图软件包
• gmapping介绍: http://wiki.ros.org/gmapping
• gmapping介绍：http://wiki.ros.org/slam_gmapping
• gmapping介绍：http://wiki.ros.org/openslam_gmapping?distro=indigo

AMCL

• amcl介绍：http://wiki.ros.org/amcl