Turtlebot代码解读-turtlebot_tutorial_media

Turtlebot代码解读-turtlebot_tutorial_media

说明：

• 介绍相关教程媒介文件

文件树及说明：

├── cloud_to_scan                              #点云到激光相关流程图及地图
│   ├── cloud_to_scan.odp
│   ├── cloud_to_scan.png
│   ├── pointcloud_to_laserscan.png            #kinect->scan的流程图
│   └── pointcloud_to_laserscan.svg
├── dashboard                                  #仪表板
│   └── turtlebot_dashboard.png
├── localization                               #定位相关流程图及地图
│   ├── amcl_nodes.png                         #kinect->scan->amcl的流程图， gypo->icreate_node->turtlebot_node->robot_pose_ekf的流程图
│   ├── amcl_nodes.svg
│   ├── living_room.png
│   ├── living_room.svg
│   ├── localization_corner.png
│   ├── localization_corner.svg
│   ├── localization_map.png
│   ├── localization_map.svg
│   ├── localization.odp
│   ├── map_view.png
│   ├── map_view.svg
│   ├── pointcloud_to_laserscan.svg
│   ├── possible_scan_matches_bad_particle.png
│   ├── possible_scan_matches_bad_particle.svg
│   ├── possible_scan_matches.png
│   ├── possible_scan_matches_remove_bad_particle.png
│   ├── possible_scan_matches_remove_bad_particle.svg
│   ├── possible_scan_matches.svg
│   └── turtlebot_localization.png
├── mapping                                      #建图
│   ├── hand.svg
│   ├── localization_corner.png
│   ├── localization_corner.svg
│   ├── localization_map.png
│   ├── localization_map.svg
│   ├── loop_closure.png
│   ├── loop_closure.svg
│   ├── mapper_drawing_2.png
│   ├── mapper_drawing_2.svg
│   ├── mapper_drawing_3.png
│   ├── mapper_drawing_3.svg
│   ├── mapper_drawing.png
│   ├── mapper_drawing.svg
│   ├── mapper.svg
│   ├── mapping.odp
│   └── turtlebot_mapping.png
└── odometry                                    #里程相关流程图及地图
    ├── nodes_with_gyro.png                     #带有gypo(陀螺仪)的odom_combined话题的转化流程图
    ├── nodes_with_gyro.svg
    ├── nodes_without_gyro.png                  #没有gppo(陀螺仪)的odom话题转化流程图
    ├── nodes_without_gyro.svg
    ├── odom_corrected_overlay.png              #odom和odom_combined的轨迹比较图
    ├── odom_corrected_overlay.svg
    ├── odom_corrected.png                      #有陀螺仪的odom_combined和base_link的轨迹图和实际值间的比较图
    ├── odom_corrected.svg
    ├── odom_errors.png                         #没陀螺仪的odom轨迹图和实际值间的比较图
    ├── odom_errors.svg
    ├── odometry.odp
    ├── odom.png                                #没陀螺仪的odom和base_link的轨迹图
    ├── odom.svg
    └── turtlebot_odometry.png   

             

重要知识点说明：

cloud_to_scan/pointcloud_to_laserscan

• 描述深度相机的点云信息到激光信息转化的流程图
• kinect->scan的流程图，描述节点间的信息流转，以及涉及的话题和节点

localization/amcl_nodes.png

• 描述定位相关的节点信息转化的流程图
• kinect->scan->amcl的流程图，描述节点间的信息流转，以及涉及的话题和节点
• gypo->icreate_node->turtlebot_node->robot_pose_ekf的流程图，描述节点间的信息流转，以及涉及的话题和节点