Turtlebot代码解读-turtlebot_rcommander

Turtlebot代码解读-turtlebot_rcommander

说明：

• 介绍rcommander软件包的turtelbot应用包
• 介绍如何管理turtlebot的状态机

文件树及说明：

├── CMakeLists.txt
├── Makefile
├── stack.xml
├── turtlebot_rcommander_apps
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── mainpage.dox
│   ├── Makefile
│   ├── manifest.xml
│   └── src
│       └── rcommander_turtlebot.py                   #运行recommander
├── turtlebot_rcommander_arm_tools                    
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── mainpage.dox
│   ├── Makefile
│   ├── manifest.xml
│   └── src
│       └── turtlebot_rcommander_arm_tools
│           ├── block_detection_tool.py               #块检测
│           ├── __init__.py
│           ├── interactive_block_manipulation_tool.py#交互式块操作
│           ├── pick_and_place_tool.py                #机械臂抓放
│           ├── relax_arm_tool.py                     #释放机械臂
│           └── reset_arm_tool.py                     #重设机械臂
└── turtlebot_rcommander_tools
    ├── CMakeLists.txt
    ├── mainpage.dox
    ├── Makefile
    ├── manifest.xml
    └── src
        └── turtlebot_rcommander_tools
            ├── action_msg_mapper_tool.py             #动作信息映射
            ├── find_fiducial_tool.py                 #找校准
            ├── __init__.py
            └── turtlebot_move_tool.py                #移动
            

重要知识点：

rcommander：基础包用于构建图形用户界面来编辑SMACH状态机

• rcommander_core介绍： http://wiki.ros.org/rcommander_core
• rcommander_pr2核心应用包：http://wiki.ros.org/rcommander_pr2

SMACH：用状态机来管理机器人任务

• http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting Started
• http://wiki.ros.org/smach/Tutorials
• 专题：
  • SMACH专题（一）安装与初探 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5155828.html
  • SMACH专题（二）Concurrent状态机 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5165004.html
  • SMACH专题（三）几种State类型 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5177225.html
  • SMACH专题（四）状态State类的实现和中文注释 http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5176448.html
  • SMACH专题（五）用户数据UserData类和重映射Remapper类的原理和例子http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5209072.html