Turtlebot代码解读-turtlebot_interactions-turtlebot_rviz_launchers

Turtlebot代码解读-turtlebot_interactions-turtlebot_rviz_launchers

说明：

• 介绍turtlebot的可视化交互

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch                             #启动文件目录
│   ├── view_blind_nav.launch          #启动本地导航附带有碰撞和跌落传感器支持
│   ├── view_model.launch              #启动可视化模型
│   ├── view_navigation_app.launch     #启动可视化导航，用于建图或导航，通过APP manager启动
│   ├── view_navigation.launch         #启动可视化导航，用于建图或导航
│   ├── view_robot.launch              #启动可视化机器人行为，需要启动minimal.launch和3dsensor.launch
│   └── view_teleop_navigation.launch  #启动可视化导航，带有键盘遥控
├── package.xml
└── rviz
    ├── blind_nav.rviz                 #本地导航附带有碰撞和跌落传感器的rviz参数定义
    ├── model.rviz                     #可视化模型的rviz参数定义
    ├── navigation_app.rviz            #可视化导航的rviz参数定义
    ├── navigation.rviz                #可视化导航的rviz参数定义
    ├── readme.txt
    └── robot.rviz                     #可视化机器人行为的rviz参数定义

重要知识点:

rviz (三维可视化工具)

• http://wiki.ros.org/rviz/
• 用户指南：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
• 教程：http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
• 源码库：https://github.com/davetcoleman/rviz_visual_tools
• 记录和回放：http://wiki.ros.org/RecordingOpenGLAppsWithGLC
• API说明：http://docs.ros.org/indigo/api/rviz_plugin_tutorials/html/index.html
• 用户指南2： http://docs.ros.org/indigo/api/rviz/html/user_guide/