Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_moveit_config

Turtlebot代码解读-turtlebot_arm-turtlebot_arm_moveit_config

说明：

• 介绍的turtlebot_arm的movieit配置包
• 与直接利用URDF模型生成的moveit配置包有差异，主要是相应的优化

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── config                                                  #配置文件目录
│   ├── controllers.yaml                                    #针对优化处理
│   ├── fake_controllers.yaml                               #虚拟控制器配置文件,方便我们在没有实体机器人,甚至没有任何模拟器（如gazebo）开启的情况下也能运行MoveIt
│   ├── joint_limits.yaml                                   #记录了机器人各个关节的位置速度加速度的极限
│   ├── kinematics.yaml                                     #初始化运动学求解库
│   ├── ompl_planning.yaml                                  #配置OMPL各种算法及参数
│   └── turtlebot_arm.srdf                                  #配置助手设置参数，包含组,位姿,末端执行器,虚拟关节及碰撞免测矩阵ACM等的定义。
├── launch                                                  #启动文件脚本目录
│   ├── default_warehouse_db.launch                         #如果激活数据库载入方式，会启动mongodb.被demo.launch调用
│   ├── demo.launch                                         #启动配置包的入口文件
│   ├── fake_moveit_controller_manager.launch.xml           #调用fake_controllers.yaml
│   ├── move_group.launch                                   #move_group节点
│   ├── moveit.rviz                                         #rviz相关参数文件
│   ├── moveit_rviz.launch                                  #rviz启动文件
│   ├── ompl_planning_pipeline.launch.xml                   #ompl规划管道启动，在planning_pipeline.launch.xml被调用
│   ├── planning_context.launch                             #载入URDF, SRDF,正向运动学求解等设置
│   ├── planning_pipeline.launch.xml                        #总的规划管道启动
│   ├── run_benchmark_ompl.launch                           #针对ompl库的压力测试，需要指定.cfg文件列表。
│   ├── sensor_manager.launch.xml                           #传感器启动文件
│   ├── setup_assistant.launch                              #重配置oveIt!包
│   ├── trajectory_execution.launch.xml                     #轨迹执行启动文件
│   ├── turtlebot_arm_moveit_controller_manager.launch.xml  #针对优化处理
│   ├── turtlebot_arm_moveit.launch                         #针对优化处理
│   ├── turtlebot_arm_moveit_sensor_manager.launch.xml      #针对优化处理
│   ├── warehouse.launch                                    #运行数据库
│   └── warehouse_settings.launch.xml                       #数据库配置文件
└── package.xml

重要知识点：

demo.launch详细说明:

• 可设置启用数据，数据库路径，调试模式
• 载入URDF, SRDF and other .yaml等配置文件
• 如果有需要，发布静态的tf. 如你的机器人基座不在世界坐标的原点,你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置.
• 发布虚拟机器人状态
• 发布关节状态
• 运行基本的move_group节点
• 运行Rviz和载入默认配置，查看move_group节点状态
• 如果数据库模式激活，启动mongodb.

move_group.launch详细说明:

• 载入规划的上下文配置文件
• 是否开启调试模式
• move_group节点设置
• 规划库设置, 这里使用ompl运动规划库
• 轨迹执行功能
• 传感器功能
• 启动move_group节点和action服务器端

planning_context.launch详细说明:

• 载入URDF文件
• 载入SRDF文件
• 载入关节限制参数
• 载入默认的运动学求解设置

setup_assistant.launch详细说明:

• 重新配置
• 命令：

$ roslaunch lwr_moveit_config setup_assistant.launch