Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_rapps

Turtlebot代码解读-turtlebot_apps-turtlebot_rapps

说明：

• 介绍可利用rocon管理的应用

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── media                                  #相关素材，主要是图片, xcf是GIMP的图片格式
│   ├── android_teleop.png
│   ├── auto_docking.jpg
│   ├── joystick.png
│   ├── map.jpg
│   ├── panorama.png
│   ├── panorama_transparent_bg.png
│   ├── readme.txt
│   ├── ros.png
│   ├── template_highres.xcf
│   └── template.xcf
├── package.xml
└── rapps
    ├── 3dsensor                           #功能：启动深度相机
    │   ├── 3dsensor_bubble_icon.png       #显示RAPP管理器上的LOGO
    │   ├── 3dsensor.interface             #定义需要用到的接口类型：发布器，订阅器，服务，actions客户端，actoins服务端
    │   ├── 3dsensor.launch                #定义启动的3dsensor的launch文件
    │   └── 3dsensor.rapp                  #定义RAPP相关参数，RAPP的名称，描述，兼容，启动文件，接口，logo
    ├── auto_docking                       #功能：启动自动充电
    │   ├── auto_docking_bubble_icon.png
    │   ├── auto_docking.interface
    │   ├── auto_docking.launch
    │   └── auto_docking.rapp
    ├── follower                           #功能：启动跟随功能
    │   ├── follower_bubble_icon.png
    │   ├── follower.interface             #
    │   ├── follower.launch
    │   └── follower.rapp
    ├── make_a_map                         #功能：制作slam的地图
    │   ├── make_a_map_bubble_icon.png
    │   ├── make_a_map.launch
    │   └── make_a_map.rapp
    ├── map_manager                        #功能：地图管理
    │   ├── map_manager_bubble_icon.png
    │   ├── map_manager.interface
    │   ├── map_manager.launch
    │   └── map_manager.rapp
    ├── map_nav                            #功能：slam定位导航
    │   ├── map_nav_bubble_icon.png
    │   ├── map_nav.interface
    │   ├── map_nav.launch
    │   └── map_nav.rapp
    ├── panorama                           #功能：制作全景图
    │   ├── panorama_bubble_icon.png
    │   ├── panorama.interface
    │   ├── panorama.launch
    │   └── panorama.rapp
    ├── ps3_teleop                         #功能：ps3游戏杆遥控
    │   ├── ps3_bubble_icon.png
    │   ├── ps3_teleop.interface
    │   ├── ps3_teleop.launch
    │   └── ps3_teleop.rapp
    ├── video_teleop                       #功能：可视化遥控
    │   ├── teleop_bubble_icon.png
    │   ├── video_teleop.launch
    │   └── video_teleop.rapp
    ├── waypoint_nav                       #功能：航点导航
    │   ├── custom_params.yaml
    │   ├── waypoint_nav.launch
    │   └── waypoint_nav.rapp
    └── xbox360_teleop                     #功能：xbox360游戏杆遥控
        ├── xbox360_bubble_icon.png
        ├── xbox360_teleop.interface
        ├── xbox360_teleop.launch
        └── xbox360_teleop.rapp

    

重要知识点：

rapps/

• rocon,是一个多机器人控制框架，包含很多工具和模块，用于方便控制多个机器人。

• 参考：

• http://wiki.ros.org/rocon/indigo/Guide

• http://wiki.ros.org/rocon

• http://wiki.ros.org/rocon_app_platform 有完整的教程

• rocon_app_manager，rocon的APP管理器，通过它可以调用对应的APP. 支持PC配对和android配对使用。

• 参考：

• http://wiki.ros.org/rocon_app_manager

• rpps, 又叫rocon apps ，是为rocon封装的功能接口，实现机器人某些特定功能。便于rocon管理器调用
• 如何制作rocon APP教程， http://wiki.ros.org/rocon_app_utilities/Tutorials/indigo/Create%20a%20Robot%20App
• 更多APP例子，https://github.com/robotics-in-concert/rocon_app_platform/tree/devel/rocon_apps/apps