Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_description
Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_description
说明
- 这个软件包提供Turtlebot的完整的3D建模，针对仿真和可视化
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── meshes #素材目录
│ ├── sensors #传感器相关素材
│ │ ├── 0_xtion_pro.jpg #xtion_pro图片
│ │ ├── astra.dae #3D格式
│ │ ├── astra.jpg #astra图片
│ │ ├── asus_xtion_pro_live.dae #3D格式
│ │ ├── asus_xtion_pro_live.png #asus_xtion_pro_live图片
│ │ ├── kinect.dae #kinect 3D格式
│ │ ├── kinect.jpg #kinect图片
│ │ ├── kinect.tga #kinect tga格式
│ │ ├── r200_bracket_end.stl #r200 stl格式
│ │ ├── r200_bracket.stl #r200 stl格式
│ │ ├── r200.dae #r200 dae格式
│ │ ├── r200.jpg #r200 图片
│ │ ├── sensor_pole.dae #传感器管 3D格式
│ │ ├── xtion_pro_camera.dae #xtion_pro_camera 3D格式
│ │ ├── xtion_pro_camera.jpg #xtion_pro_camera图片
│ │ ├── xtion_pro.jpg #xtion_pro图片
│ │ └── xtion_pro_stack.dae #xtion_pro_stack 3D 格式
│ └── stacks #硬件支架相关图片和3D文件
│ ├── circles #create底盘的支架图片、3D文件
│ │ ├── 68-02403-125_Spacer.dae
│ │ ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff_color.png
│ │ ├── 68-02421-8000-RA_Turtlebot_F-F_Standoff.dae
│ │ ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff_color.png
│ │ ├── 68-04552-1000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│ │ ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff_color.png
│ │ ├── 68-04552-2000-RA_Turtlebot_M-F_Standoff.dae
│ │ ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.3ds
│ │ ├── 68-04556-RA_Kinect_Standoff_Assy.dae
│ │ ├── plate_0_logo.dae
│ │ ├── plate_0_logo.tga
│ │ ├── plate_1_logo.dae
│ │ ├── plate_1_logo.tga
│ │ ├── plate_2_logo.dae
│ │ └── plate_2_logo.tga
│ └── hexagons #kobuki底盘的支架图片、3D文件
│ ├── images
│ │ ├── 1f_pole.jpg
│ │ ├── 1f_stack.jpg
│ │ ├── 2f_pole.jpg
│ │ ├── 2f_stack.jpg
│ │ ├── 3f_pole.jpg
│ │ ├── 3f_stack1.jpg
│ │ ├── 3f_stack.jpg
│ │ ├── kinect_pole.jpg
│ │ └── kinect_pole_old.jpg
│ ├── plate_bottom.dae
│ ├── plate_middle.dae
│ ├── plate_top.dae
│ ├── pole_bottom.dae
│ ├── pole_kinect.dae
│ ├── pole_middle.dae
│ └── pole_top.dae
├── package.xml
├── README.md
├── robots #针对不同底盘机器人模型定义
│ ├── create_circles_asus_xtion_pro.urdf.xacro #create底盘和asus_xtion_pro
│ ├── create_circles_kinect.urdf.xacro #create底盘和kinect
│ ├── kobuki_hexagons_astra.urdf.xacro #kobuki底盘和astra
│ ├── kobuki_hexagons_asus_xtion_pro_offset.urdf.xacro #kobuki底盘和asus_xtion_pro_live
│ ├── kobuki_hexagons_asus_xtion_pro.urdf.xacro #kobuki底盘和asus_xtion_pro
│ ├── kobuki_hexagons_kinect.urdf. #kobuki底盘和kinect
│ ├── kobuki_hexagons_r200.urdf.xacro #kobuki底盘和r200
│ ├── roomba_circles_asus_xtion_pro.urdf.xacro #roomba底盘和asus_xtion_pro
│ └── roomba_circles_kinect.urdf.xacro #roomba底盘和kinect
├── scripts #脚本目录
│ └── calc_inertia.m #计算3D传感器和TB2的支架的瞬间惯性，也适合TB1
├── test
│ └── test_urdf.cpp #自动测试模型
├── test.launch
└── urdf #机器人模型定义
├── common_properties.urdf.xacro #通用属性模型
├── sensors #传感器相关定义
│ ├── astra.urdf.xacro #astra传感器定义
│ ├── asus_xtion_pro_offset.urdf.xacro #asus_xtion_pro_live传感器定义
│ ├── asus_xtion_pro.urdf.xacro #asus_xtion_pro传感器定义
│ ├── kinect.urdf.xacro #kinect传感器定义
│ └── r200.urdf.xacro #r200传感器定义
├── stacks #不同底盘形状定义
│ ├── circles.urdf.xacro #create底盘定义
│ └── hexagons.urdf.xacro #kobuki底盘定义
├── turtlebot_gazebo.urdf.xacro #针对gazebo仿真的模型定义
├── turtlebot_library.urdf.xacro #完整的Turtlebot xacros库，用于参考
└── turtlebot_properties.urdf.xacro #Rgb camera link 相对 Base link 的位置,根据不同的Turtlebot进行设置
重要说明：
calc_inertia.m
- 计算3D传感器和TB2的支架的瞬间惯性，也适合TB1
- 圆管近似为实心圆,半径为r, 高度为h, 质量为m。分别计算底管，中管，长管，传感器的支架管
- 托盘近似为实心圆盘非常薄,,半径为r, 质量为m。上中下三个托盘
- 相机近似为实心长方体, 高为h, 宽为w, 深度d, 质量m
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