Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_capabilities

Turtlebot代码解读-Turtlebot-turtlebot_capabilities

说明

• 提供Turtlebot的功能包，实现启动接口和提供者

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── interfaces                              #接口目录
│   └── TurtleBotBringup.yaml               #提供启动Turtlebot接口
├── package.xml                             #包的默认文件，相关接口和提供者在这调用。
└── providers                               #提供者目录
    ├── depthimage_to_laserscan.yaml        #提供深度图转伪激光的提供者设置
    ├── diagnostics.yaml                    #硬件诊断的提供者设置
    ├── differential_mobile_base.yaml       #差分底盘的提供者设置
    ├── launch                              #启动文件目录
    │   ├── depthimage_to_laserscan.launch  #启动深度图转伪激光提供者,功能未实现
    │   ├── diagnostics.launch              #启动硬件诊断提供者，调用diagnostic_aggregator包功能
    │   ├── placeholder.py                  #实现短暂睡眠功能
    │   ├── rgbd_sensor.launch              #启动RGBD传感器提供者,提供话题映射
    │   ├── robot_state_publisher.launch    #启动机器人状态提供者,依赖kobuki_capabilities的对应功能
    │   ├── turtlebot2_bringup.launch       #启动Kobuki底盘提供者
    │   └── turtlebot_bringup.launch        #启动create底盘提供者
    ├── rgbd_sensor.yaml                    #RGBD传感器提供者设置
    ├── robot_state_publisher.yaml          #机器人状态提供者设置
    ├── turtlebot2_bringup.yaml             #针对kobuki底盘启动提供者设置
    └── turtlebot_bringup.yaml              #针对create底盘启动提供者设置

重要知识点：

• capabilities，参考http://wiki.ros.org/capabilities