turtlebot入门教程-cartographer在Turltlebot的应用2

cartographer在Turltlebot的应用2

说明

• 介绍安装google 的SLAM算法cartographer，并运行回放。
• 此方法来自hitcm，经过本人的测试和做了一些小改动。

1. 需要安装3个软件包，ceres solver、cartographer和cartographer_ros。为了管理方便，建立carto目录来存放ceres solver、cartographer。

$ mkdir -p ~/carto

2. 安装依赖

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

3. 首先安装ceres solver，选择的版本是1.11

cd ~/carto
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
cd ceres-solver-1.11.0/build #如果build目录不存在，就自己建mkdir build
cmake ..
make –j
sudo make install

4. 然后安装 cartographer

cd ~/carto
git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
cd cartographer/build   #如果build目录不存在，就自己建mkdir build
cmake .. -G Ninja    #3
ninja
ninja test
sudo ninja install 

上述第3步执行错误的同学可以忽略3-6步，改用下面的方法。

cmake  ..
make
sudo make install 

5. 安装cartographer_ros

谷歌官方提供的安装方法比较繁琐，我对原来的文件进行了少许的修改，核心代码不变，只是修改了编译文件

• 下载到catkin_ws下面的src文件夹下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

• 然后到catkin_ws下面运行

$ catkin_make

• 新包加入环境

$ source ~/.bashrc
$ rospack profile

6. 数据下载测试, 并上传到carto目录下。

• 2d数据，大概500M，用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

• 3d数据，8G左右，同样用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

• 然后运行launch文件即可。

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:={$HOME}/carto/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:={$HOME}/carto/cartographer_3d_deutsches_museum.bag

• 刚开始使用ROS的同学运行下面两句是无法工作的，可能出现的错误如下。

[demo_backpack_2d.launch] is neither a launch file in package [cartographer_ros] nor is [cartographer_ros] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

• 这种错误的主要原因是ros的catkin_ws配置问题，可以运行rospack profile试试。

• 实在不行还有如下所示的两种解决方法。推荐第二种。

最终结果如下图

• 2d效果

• 3d效果

参考：

• http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html